这个编码器模式可以检测出电机旋转方向，比如我下面这段程序，首先对CNT计数器清零，10ms检测一下CNT计数器，来判断接收到的编码盘的脉冲数，那么在向下计数的时候，因为一开始CNT计数器被清零，那么CNT就为-1，-2，，，关键计数器不能为赋值啊！但是下面的程序却能返回赋值，说是补码什么的，不太理解求解释！
//读计数个数
int tiM2_Encoder_Read(void)
{
    TIM2_Encoder_Write(0);        //计数器清0
        delay_ms(10);          //检测时间，可调节
    return (int)((s16)(TIM2->CNT));           //数据类型转换
                             //记录边沿变化次数（几个栅格被记录4次）
}