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问大家一个关于mpu6050角度和角速度的问题：我将mpu6050（y轴方向）从-17度左右匀速转到9度左右，发现速度和角速度变化规律居然是一致的，按理说我的运动速度是匀速的(当然是粗糙的匀速)，那么角速度应该为一个定值，但是我发现角速度随着角度减小而减小，而且我是朝着一个方向运动的，可是角度过零点时角速度正负也发生了变化。本人很是不解，希望知道的大神帮我解惑，谢谢了！发个图给大家。
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运动示意图
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串口测量数据
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回答：1.直接读取寄存器，通过加速度计得到y轴角度，通过陀螺仪得到y轴角速度，再通过卡尔曼融合得到角度Angle，和角速度Angle_dot
2. 手动旋转
3.输出的只有通过卡尔曼滤波后的角度Angle，和角速度Angle_dot。（只是y轴上的）
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