最近，在做智能小车，用STM32+定时器+编码器来铺货方波，但是考虑到软件程序抓取的方波老是和示波器上的方波不一样，因为定时器频率的因素吧！

我老大给我提了一个这样的思路，不用定时器来测小车两轮的速度。因为示波器捕获的方波（光栅格）是一个个，很有规律的形状，那么用GPIO（应该是外设中断）进入中断后，判断上升/下降沿来记录方波的个数

举个例子：
   
进入中断，然后上升沿触发-（延时2.5ms）-下降沿触发，计数+1，就这样。比如1S内，左轮子计了100个，而右轮子计了96个，那么左边的轮子就比右边的轮子速度快。从而来调节两轮速度，使之平衡走直线。我感觉，很简单，非常好，但是就是心里面不不踏实，因为好像没有网友这样做的，这样的话，后面算法好用吗？


再说下我的思路（就是在网上找的），你们看看对不对。
①分别配置两个tiM(也可以是一个)对应两个直流电机，配置什么的就不说了，这样的帖子很多。
②然后就是①对应的定时器中断，TIM时钟频率都设置成一样的，10ms一次。那么在中断里每隔10ms TIM_GetCounter(TIMx)捕获一次方波的个数，然后根据这个，应用程序轮询来获取速度。
③一种思路是可以和②一样，另一种是用同一个定时器，在中断里加限制条件来TIM_GetCounter(TIMx)获一次方波的个数，然后求出速度。
④最后用相关的算法，来实时调节两轮子，使之速度相等，此为后话。

现在我不确定的是TIM_GetCounter(TIMx)，一次是不是捕获的方波个数，也就是说10ms内捕获这么多方波。
没搞过硬件的人，真的不懂。