第一次弄倒立摆，感觉无从下手啊。后来去网上找了一些论文看了一下，有好多问题都不懂，现在是没有一个整体的框架思路，请问各位大神能讲讲吗？比如说为什么要进行数学建模呢，网上有些建模是通过牛顿第二定律来推导的，有的是通过拉格朗日来推导的，拉格朗日什么的我不懂，假如通过牛顿第二定律推导出控制量为横轴角加速度，那么它的横轴的角加速度和摆轴的角度之间有什么关系呢？找出关系之后怎么实现到程序里？是怎么推导出来的？还比如说怎么通过角度传感器测出的角度来进行控制和调节的过程。是不是用只用PID控制算法就能实现功能了呢？感觉有好多的问题，我不是学自动控制的，是学电子的学生，诚心的请教
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再请问一下你们程序里的是不是写的：检测摆杆的角度，把角度通过ＰＩＤ算法之后和当前的角度相加，得出的角度送给电机转动，如果是的话是不是会存在摆杆角度和横杆角度的一种关系呢？还是说不用理会它，让ＰＩＤ自己调节？这只是我猜测一种程序上的思路，还想请教你们程序上的思路呢
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