第一次弄倒立摆，感觉无从下手啊。后来去网上找了一些论文看了一下，有好多问题都不懂，现在是没有一个整体的框架思路，请问各位大神能讲讲吗？比如说为什么要进行数学建模呢，网上有些建模是通过牛顿第二定律来推导的，有的是通过拉格朗日来推导的，拉格朗日什么的我不懂，假如通过牛顿第二定律推导出控制量为横轴角加速度，那么它的横轴的角加速度和摆轴的角度之间有什么关系呢？找出关系之后怎么实现到程序里？是怎么推导出来的？还比如说怎么通过角度传感器测出的角度来进行控制和调节的过程。是不是用只用PID控制算法就能实现功能了呢？感觉有好多的问题，我不是学自动控制的，是学电子的学生，诚心的请教
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对系统建模比较复杂，需要知道一系列参数，并且将角度与电机转速联系起来较复杂，可是如果不建模，直接将编码器值与电机用PID控制，不是线性关系，能直接使用PID算法吗
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