STM32

mikrokopter的滤波算法和卡尔曼滤波算法哪个更好？

2019-07-14 22:27发布

站内问答 / STM32/STM8
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最近想做四轴飞行器，在论坛看到这个帖子
MikroKopter:来自德国的开源四轴飞行器项目
bbs.elecfans.com/jishu_475743_1_1.html

小弟看过之后对其中有些内容不太了解，四轴飞行器不是卡尔曼滤波最好吗？
这个mikrokopter的代码是不是用的卡尔曼滤波器？





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3条回答
笑过就走
2019-07-15 11:00
我做过试验，在遥控版四轴的简单应用上，未必非要用KALMAN滤波，如果三轴加速度传感器20ms采样一次

用简单的移动加权平均算法，先15－30次平均，再用三角函数计算倾角，效果已接近KALMAN滤波

多数振动对加速度的影响都可以被滤掉，但这个方法对更长时间尺度的外力加速度是没有用的

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