求助：自平衡小车速度环问题：加了速度环，依旧要倒-yijuanzhi的回答

求助：自平衡小车速度环问题：加了速度环，依旧要倒

2019-07-14 23:07发布

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请问一下：我的小车的速度环和角度换分开时都正常，但在直立静止时，我把速度的给定值设为0，角度的设定值也社为零。
结果小车一下子就倒了，没有出现网上说的把速度环加进去，小车有倾角都不会倒了。请问该怎么做？

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3条回答

2019-07-15 04:43

还在么朋友？你的速度环pid输出应该是正反馈这样就不倒了。你改变一下速度PID的输出极性试一试。