stm32f1 CAN通讯 正常模式无法收发数据 环回模式正常接收

2019-03-23 15:48发布

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本帖最后由 清风烈酒 于 2018-1-17 09:46 编辑

使用stm32f107芯片库函数，配置环回模式能够正常发送接收；
修改为正常模式，用单步调试查看到程序运行到这条语句 CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ；

用示波器测试Tx引脚没有波形输出，发送三次后三个邮箱都占满了便不会发送数据了。

接收采用中断函数void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)接收。用CANalyst 发送数据下来，从单片机引脚Rx上能够检测到CANalyst发送过来数据的波形，但是程序中断函数没有触发。

不知道大家有没有遇到过这种情况，查了很久都不知道出现了什么问题。

请各位大神帮忙！！！谢谢！！！


  1. extern CanTxMsg TxMessage;
  2. extern CanRxMsg RxMessage;


  5. void GPIO_CAN_Configuration(void)
  6. {
  7.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  8.      
  9.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  10.      
  11.     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
  12.   
  13.   /* Configure CAN pin: RX */
  14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  16.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  17.    
  18.   /* Configure CAN pin: TX */
  19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
  20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  21.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  22.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  23. }


  26. void CAN_Interrupt(void)
  27. {
  28.     CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  29.   CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
  30.      
  31.   /* CAN register init */
  32.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);            //使能CAN1时钟  
  33.   CAN_DeInit(CAN1);
  34.   CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
  35.   
  36.   /* CAN cell init */
  37.   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;             // 时间触发通信禁止
  38.   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;             // 离线退出是在中断置位清0后退出
  39.   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;             // 自动唤醒模式：清零sleep
  40.      
  41.   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;             // 自动重新传送报文，直到发送成功
  42.   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;             // FIFO没有锁定，新报文覆盖旧报文
  43.      
  44.   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;               // 发送报文优先级确定：标志符
  45.   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  46.     //CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;
  47.      
  48.   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;          // 1tq、BS1、BS2的值跟波特率有关
  49.   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;
  50.   CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
  51.   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;              // 分频系数为1


  54.   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);             // 初始化CAN1
  55.   
  56.   /* CAN filter init */
  57.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  58.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  59.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  60.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  61.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  62.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  63.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
  64.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
  65.   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  66.   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
  67.   
  68.   
  69.   /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
  70.   CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE); //中断使能
  71.       
  72. }



  76. static void CAN_NVIC_Configuration(void)
  77. {
  78.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  79.   
  80.   /* Enable CAN1 RX0 interrupt IRQ channel */
  81.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  82.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
  83.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
  84.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  85.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  86. }


  89. void CAN_Config(void)
  90. {
  91.     GPIO_CAN_Configuration();
  92.     CAN_NVIC_Configuration();
  93.     CAN_Interrupt();
  94. }


  97. u8 CAN_SetMsg(void)
  98. {   
  99.     u8 mailBox;
  100.     u16 i = 0;
  101.      
  102.     TxMessage.StdId=0x00;                                                                                    //ID标识符
  103.     TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;                                    //数据帧
  104.     TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;                                      //标准帧格式
  105.     TxMessage.DLC=8;                                                                       //帧长度，单位：字节
  106.      
  107.     TxMessage.Data[0] = 0xF1;    //待传数据
  108.     TxMessage.Data[1] = 0xF2;
  109.     TxMessage.Data[2] = 0xF3;
  110.     TxMessage.Data[3] = 0xF4;
  111.     TxMessage.Data[4] = 0xF5;
  112.     TxMessage.Data[5] = 0xF6;
  113.     TxMessage.Data[6] = 0xF7;
  114.     TxMessage.Data[7] = 0xF8;
  115.      
  116.     mailBox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
  117.      
  118.     while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mailBox)==CANTXFAILED) && (i != 0XFF))
  119.     {
  120.             i++;    //等待发送结束        
  121.     }
  122. }


  125. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
  126. {
  127.     RxMessage.StdId=0x00;
  128.     RxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
  129.     RxMessage.DLC=0;
  130.     RxMessage.FMI=0;
  131.     RxMessage.Data[0]=0x00;
  132.     RxMessage.Data[1]=0x00;
  133.     RxMessage.Data[2]=0x00;
  134.     RxMessage.Data[3]=0x00;
  135.     RxMessage.Data[4]=0x00;
  136.     RxMessage.Data[5]=0x00;
  137.     RxMessage.Data[6]=0x00;
  138.     RxMessage.Data[7]=0x00;
  139.       
  140.     CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
  141.          
  142.     //LED灯闪烁
  143.     if(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1))
  144.     {
  145.             GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  146.     }else
  147.     {
  148.             GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  149.     }   
  150. }
复制代码
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10条回答
huaiqiao
2019-03-23 21:59
/ 楼主发现一个问题，在GPIO初始化的时候，我看到你用的是can1.  对应的IO分别是PA11，PA12.

但是，你仔细看了用户手册了吗？

11111111111111111111.png

我想GPIO初始化的时候。
  1. GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
复制代码

就不需要重映射了。

还有，如下时钟总线也不需要使能了。RCC_APB2Periph_AFIO 这个也不需要使能了
  1. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
复制代码


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