要是有51的经验  
1、那就先从GPIO开始搞了，首先让LED发光做流水灯，跨出了这一步你就知道STM32与51单片机的不同之处了，然后再弄USART，FSMC，SPI，TIM等等，一步一步来就行了。
如果你有51单片机基础，那应该还是好理解的，如果你点亮一个LED，在STM32上不同的是先要配置GPIO，还要打开GPIO的RCC，这两步你会了，就和51单片机差不多了。
2、上网买个开发板、资料全、上手快。。为学单片机个人觉得动手是最快的学习办法。现在一个开发板也就几百块钱的，而且附带例程、资料啥的 省掉很多功夫。比如现在的火牛、奋斗啥的 都挺好。
3、当然最好是有项目做了，这样会有比较明确的目标，学起来自然更快，呵呵
可以先玩下LCD显示、串口通讯、FLASH存储什么的   这些都是比较直观的东西 学习起来会比较快