H桥的上半桥和下半桥是极性相反的三极管，所以驱动时也就需要相反的电平。H桥的驱动重点在于上，下半桥是交叉导通，所以也就是同一边的上，下桥三极管只导通一个。
对于楼主的电路图，驱动H桥的A、B控制端三极管是同时引出了集电极和射极两端，也就是同时引出了同相和反相两个电平，这样就是要驱动H桥的交叉的上，下半桥。
后面的原理图中的驱动端三极管Q1、Q2只引出了集电极一端，也就只引出了一个电平，这样就只能连接同一边的上，下板桥，因为这样连接，同一边的上，下桥就只会有一个导通，另一个一定是截止的。这样应该也可以避免楼主的电路图中的禁止A，B端同时为高电平的情况。