如何把两个程序合在一起实现（小车超声波避障+蜂鸣器音乐《天空之城》）-ElecFans王岑的回答

如何把两个程序合在一起实现（小车超声波避障+蜂鸣器音乐《天空之城》）

2019-07-15 11:00发布

小车超声波程序：

......
#include <AT89x51.H>
#include <intrins.h>

#define Sevro_moto_pwm    P2_7    //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

#define  ECHO  P2_4    //超声波接口定义
#define  TRIG  P2_5    //超声波接口定义

#define Left_moto_go    {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转

unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4]    ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;

   unsigned char pwm_val_left  = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int  time=0;       //时间变量
unsigned int  timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量

void delay(unsigned int k)    //延时函数
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
      for(y=0;y<2000;y++);
}

void Display(void)    //扫描数码管
{
   if(posit==0)
   {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
   else
   {P0=discode[disbuff[posit]];}

   if(posit==0)
   { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
   if(posit==1)
   {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
   if(posit==2)
   {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
   if(++posit>=3)
   posit=0;
}

   void  StartModule()       //启动测距信号
{
   TRIG=1;
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   TRIG=0;
}

   void Conut(void)    //计算距离
{
   while(!ECHO);          //当RX为零时等待
   TR0=1;          //开启计数
   while(ECHO);    //当RX为1计数并等待
   TR0=0;    //关闭计数
   time=TH0*256+TL0;    //读取脉宽长度
   TH0=0;
   TL0=0;
   S=(time*1.7)/100;       //算出来是CM
   disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
   disbuff[1]=S%1000%100/10;
   disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}

//前速前进
   void  run(void)
{ Left_moto_back ;
   //Left_moto_go ;    //左电机往前走
   Right_moto_go ; //右电机往前走
}

//前速后退
   void  backrun(void)
{    Left_moto_go ;
   //Left_moto_back ; //左电机往前走
   Right_moto_back ;  //右电机往前走
}

//左转
   void  leftrun(void)
{    Left_moto_go ;
   //Left_moto_back ; //左电机往前走
   Right_moto_go ; //右电机往前走
}

//右转
   void  rightrun(void)
{    Left_moto_back ;
   //Left_moto_go ;    //左电机往前走
   Right_moto_back ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
   void  stoprun(void)
{
   Left_moto_Stop ; //左电机停走
   Right_moto_Stop ;  //右电机停走
}
/************************************************************************/
void  COMM( void )
  {


   push_val_left=5;    //舵机向左转90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
   StartModule();    //启动超声波测距
      Conut();         //计算距离
   S2=S;

   push_val_left=23;    //舵机向右转90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
   StartModule();    //启动超声波测距
      Conut();    //计算距离
   S4=S;

   push_val_left=14;    //舵机归中
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置

   StartModule();    //启动超声波测距
      Conut();    //计算距离
   S1=S;

      if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
   {
   backrun();    //后退
   timer=0;
   while(timer<=4000);
   }

   if(S2>S4)
      {
rightrun();    //车的左边比车的右边距离小右转
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }
         else
      {
         leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }


}

void pwm_Servomoto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
         Sevro_moto_pwm=1;
else
         Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;

}

///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
   TH1=(65536-100)/256;    //100US定时
   TL1=(65536-100)%256;
   timer++;    //定时器100US为准。在这个基础上延时
   pwm_val_left++;
   pwm_Servomoto();

   timer1++;    //2MS扫一次数码管
   if(timer1>=20)
   {
   timer1=0;
   Display();
   }
}

///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{

}

void main(void)
{

TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256;    //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;

delay(100);
push_val_left=14;    //舵机归中

while(1)          /*无限循环*/
{

   if(timer>=1000)    //100MS检测启动检测一次
   {
         timer=0;
   StartModule(); //启动检测
         Conut();    //计算距离
         if(S<30)    //距离小于20CM
   {
   stoprun();    //小车停止
   COMM();    //方向函数
   }
   else
   if(S>35)    //距离大于，30CM往前走
   run();
   }

}



}
蜂鸣器音乐《天空之城》
#include<reg51.h>

sbit sound=P2^0;  //将sound位定义为P2.0
unsigned int C;    //储存定时器的定时常数
//低音的音频宏定义
#define l_dao 262 //将“l_dao”宏定义为低音“1”的频率262Hz
#define l_re 286 //将“l_re”宏定义为低音“2”的频率286Hz
#define l_mi 311 //将“l_mi”宏定义为低音“3”的频率311Hz
#define l_fa 349 //将“l_fa”宏定义为低音“4”的频率349Hz
#define l_sao 392 //将“l_sao”宏定义为低音“5”的频率392Hz
#define l_la 440 //将“l_a”宏定义为低音“6”的频率440Hz
#define l_xi 494 //将“l_xi”宏定义为低音“7”的频率494Hz
//中音的音频宏定义
#define dao 523    //将“dao”宏定义为中音“1”的频率523Hz
#define re 587    //将“re”宏定义为中音“2”的频率587Hz
#define mi 659    //将“mi”宏定义为中音“3”的频率659Hz
#define fa 698    //将“fa”宏定义为中音“4”的频率698Hz
#define sao 784    //将“sao”宏定义为中音“5”的频率784Hz
#define la 880    //将“la”宏定义为中音“6”的频率880Hz
#define xi 987    //将“xi”宏定义为中音“7”的频率523H
//高音的音频宏定义
#define h_dao 1046    //将“h_dao”宏定义为高音“1”的频率1046Hz
#define h_re 1174    //将“h_re”宏定义为高音“2”的频率1174Hz
#define h_mi 1318    //将“h_mi”宏定义为高音“3”的频率1318Hz
#define h_fa 1396    //将“h_fa”宏定义为高音“4”的频率1396Hz
#define h_sao 1567 //将“h_sao”宏定义为高音“5”的频率1567Hz
#define h_la 1760    //将“h_la”宏定义为高音“6”的频率1760Hz
#define h_xi 1975    //将“h_xi”宏定义为高音“7”的频率1975Hz

void delay1()
{
   unsigned char i,j;
   for(i=0;i<250;i++)
      for(j=0;j<250;j++)
           ;
}

void main(void)
  {
  unsigned char i,j;
//以下是《天空之城》片头曲的一段简谱
unsigned  int code f[]={dao,l_xi,dao,mi,l_dao,l_mi,       //【6】1713 7--3(天空之城简谱表)
      l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi,    //【6】6561 5--3
   l_fa,l_mi,l_fa,dao,dao,l_mi,dao, //【7】43411 3--1
   l_xi,l_fa,l_fa,l_xi,l_xi,l_la,l_xi, //【7】7447 7-067
   dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi,l_mi, //【7】1713 7--33
   l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3
   l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao, //【8】41771 231-0
   dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la,dao,re,//【8】17675 6-012
   mi,re,mi,fa,sao,re,l_sao, //【7】32345 2--5
   re,dao,l_xi,dao,dao,dao,re,mi, //【8】21711123
   mi, //【1】3---
   l_la,l_xi,dao,l_xi,dao,re,dao,l_sao,l_sao,//【9】671712 155-
   fa,mi,re,dao,mi,l_la,l_xi, //【7】4321 3--67
   dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi, //【6】1713 7--3
   l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3
   l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao,dao,//【9】41771 2311-
   dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la, //【6】17675 6---
   0xff}; //【1*】以0xff作为音符的结束标志
//以下是简谱中每个音符的节拍
//"4"对应4个延时单位，"2"对应2个延时单位，"1"对应1个延时单位
unsigned char code JP[ ]={3,2,4,4,10,4,    //【6】
   6,2,4,4,10,4,       //【6】
   6,2,2,2,4,10,4,    //【7】
   6,2,4,4,6,2,2,    //【7】
   6,2,4,4,10,2,2,    //【7】
   6,2,4,4,10,4,    //【6】
   4,2,2,4,4,4,2,8,    //【8】
   2,2,4,4,4,10,2,2,    //【8】
   6,4,4,4,2,10,4,    //【7】
   1,1,1,1,4,4,4,4,    //【8】
   10,    //【1】
   2,2,4,2,2,4,6,4,8, // 【9】
   4,4,4,4,10,2,2,    //【7】
   4,2,4,4,10,4,    //【6】
   6,2,4,4,10,4,    //【6】
   4,2,2,4,4,4,2,2,8, //【9】
   2,2,4,4,4,10,    //【6】
   10    //【1*】
   };
   EA=1;       //开总中断
   ET0=1;       //定时器T0中断允许
   TMOD=0x00; // 使用定时器T0的模式1（13位计数器）
   while(1)    //无限循环
   {
   i=0; //从第1个音符f[0]开始播放
      while(f!=0xff)          //只要没有读到结束标志就继续播放
   {
            C=460830/f;
            TH0=(8192-C)/32; //可证明这是13位计数器TH0高8位的赋初值方法
            TL0=(8192-C)%32; //可证明这是13位计数器TL0低5位的赋初值方法
            TR0=1;          //启动定时器T0
   for(j=0;j<JP;j++)  //控制节拍数
               delay1();       //延时1个节拍单位
   TR0=0;                //关闭定时器T0
           i++;                //播放下一个音符
      }
}
}

void Time0(void ) interrupt 1 using 1
  {
sound=!sound;    //将P1.5引脚输出电平取反，形成方波
TH0=(8192-C)/32; //可证明这是13位计数器TH0高8位的赋初值方法
TL0=(8192-C)%32; //可证明这是13位计数器TL0低5位的赋初值方法
  }

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3条回答

ElecFans王岑
2019-07-15 17:54

这个超人也太tm丑了吧。。。

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