#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */
uchar t=0; /* 中断计数器 */
uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
uchar num;
/* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 && speed<=100)
{
if(index==1) /* 电机1的处理 */
{
m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */
{
s1=0;
s2=1;
}
else /* 不为负数则正转 */
{
s1=1;
s2=0;
}
}
if(index==2) /* 电机2的处理 */
{
m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */
{
s3=0;
s4=1;
}
else
{
s3=1;
s4=0;
}
}
}
}
void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
{
for(j;j>0;j--);
}
void init_t1()
{
TMOD=0x20;//设置定时器1为工作方式2
TH1=0xfd;//波特率初始值
TL1=0xfd;
TR1=1;//定时器打开
REN=1;//允许串行接受
SM0=0;//串行口工作方式设置为1
SM1=1;
ES=1;
}
void main()
{
char i;
TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */
TL0=0x9B;
ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
TR0=1; /* 启动定时器0 */
init_t1(); //定时器1
EA=1; /* 开中断 */
while(1) /* 电机实际控制演示 */
{
switch(num)
{
case 0x61:for(i=0;i<=100;i++) /* 正转加速 */
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(2000);
}; break; //前进
case 0x62: for(i=100;i>0;i--) /* 正转减速 */
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(2000);
} ; break;//左转
case 0x63: for(i=0;i<=100;i++) /* 反转加速 */
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(2000);
}; break;//停止
case 0x64: for(i=100;i>0;i--) /* 反转减速 */
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(2000);
} ; break;//右转
case 0x65: s1=1,s2=0,s3=1,s4=0;break;//后退
default:break;
}
}
}
void t1() interrupt 4//中断服务函数
{
if(RI)
{
RI=0;
P2=SBUF;
num=SBUF;
}
}
void
timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
{
tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t<tmp1) {en1=1;}else {en1=0;} /* 产生电机1的PWM信号 */
if(t<tmp2) {en2=1;}else {en2=0; }/* 产生电机2的PWM信号 */
t++;
if(t>=100) {t=0; }/* 1个PWM信号由100次中断产生 */
}
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