//mofashou         void mofashou(void)
{
while(1)        //无限循环
{
if(Left_B_led==1&&Right_B_led==1)         //前面无物体时
run();
else
{       
if(Right_B_led==0&&Left_B_led==0)                //两边检测到红外 小车后退
{
delay(100);       
backrun();                                           //调用电机向后转函数
}
if(Right_B_led==1&&Left_B_led==0)
{                                                 Left_moto_go;
Right_moto_Stop;                                                }
if(Right_B_led==0&&Left_B_led==1)
{                                                 Right_moto_go;
Left_moto_Stop;                                                 }                                }
if (l==0)  break;                                       }         }
void main(void)
{
         
    m=0;
    f=0;

    IT1=1;
    EX1=1;

    TMOD=0x11;  
    TH0=0;
        TL0=0;
    TR0=1;
        EA=1;



       
        delay(100);          


        while(1)                                                        /*无限循环*/
        {

            if(IrOK==1)
     {
                   switch(Im[2])
                   {
     case 0x18:   
         l=0;

          run();                              //前进
             break;
     case 0x52:  
         l=1;

          backrun();                           //后退         
             break;
     case 0x5a:   
         l=0;
       
         leftrun();                          //左转
             break;
         case 0x08:  
         l=0;
         
          rightrun();                          //右转
             break;
         case 0x1C:   
         l=0;
         stoprun();                         //停止
             break;
         case 0x45:
          l=1;
          xunji();
                         break;
     case 0x46:       
          l=1;
     mofashou();
                 break;
        case 0x47:
          l=1;
          bizhang();
                         break;
         default:break;

                   }

           IrOK=0;
     }
         
                                         
         }

        }