#include<reg51.h>
#include <intrins.h>
#include <math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint temp;
float f_temp;
sbit BLK=P1^3;
sbit DQ=P2^2;
sbit RS=P1^0;
sbit RW=P1^1;
sbit EN=P2^5;
//电机驱动信号
sbit leftmotor_in1=P1^4;   //电机正转
sbit ena=P1^5;           //电机驱动使能信号
uchar m=0;        //中断计数器
uchar tmp1;       //电机当前速度值
uchar i;       //电机给定速度值

unsigned char code str1[]={"temperature: "};
unsigned char code str2[]={"              "};
uchar data disdata[5];
uint tvalue;//温度值
uchar tflag;//温度正负标志
/*************************lcd1602程序**************************/
void delay(uint z)//延时函数
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}        /*
void delayMs(uint a)
{
    uint i, j;
    for(i = a; i > 0; i--)
        for(j = 100; j > 0; j--);
}                           */
void wr_com(uchar com)//写指令
{
delay(5);
RS=0;
RW=0;
EN=0;
P0=com;
delay(5);
EN=1;
delay(5);
EN=0;
}
void wr_dat(uchar dat)//写数据//
{
delay(5);
RS=1;
RW=0;
   EN=0;
     P0=dat;
delay(5);
     EN=1;
   delay(5);
     EN=0;
}
void lcd_init()//初始化设置//
{
         BLK=0;
delay(15);
wr_com(0x38);
delay(5);
    wr_com(0x08);
     wr_com(0x01);
     wr_com(0x06);
     wr_com(0x0c);
}
void display(unsigned char *p)//显示//
{
while(*p!='')
{
  wr_dat(*p);
  p++;
  delay(5);
}
}
void init_play()//初始化显示
{
lcd_init();
     wr_com(0x80);
display(str1);
wr_com(0xc0);
display(str2);
}

/******************************ds1820程序***************************************/

void delay_18B20(uint i)//延时1微秒
{
    while(i--);
}
  void ds1820rst()/*ds1820复位*/
{
unsigned char x=0;
DQ = 1;          //DQ复位
delay_18B20(4); //延时
DQ = 0;          //DQ拉低
delay_18B20(100); //精确延时大于480us
DQ = 1;          //拉高
delay_18B20(40);
}
uchar ds1820rd()/*读数据*/
{
unsigned char i=0;
unsigned char dat = 0;
for (i=8;i>0;i--)
{   
  DQ = 0; //给脉冲信号
     dat>>=1;
      DQ = 1; //给脉冲信号
      if(DQ)
  dat|=0x80;
     delay_18B20(10);
}
return(dat);
}
void ds1820wr(uchar wdata)/*写数据*/
{
unsigned char i=0;
for (i=8; i>0; i--)
    {
  DQ = 0;
       DQ = wdata&0x01;
       delay_18B20(10);
      DQ = 1;
       wdata>>=1;
     }
}
read_temp()/*读取温度值并转换*/
{
uchar a,b;
ds1820rst();   
ds1820wr(0xcc);//*跳过读序列号*/
ds1820wr(0x44);//*启动温度转换*/
ds1820rst();   
ds1820wr(0xcc);//*跳过读序列号*/
ds1820wr(0xbe);//*读取温度*/
a=ds1820rd();
b=ds1820rd();
tvalue=b;
tvalue<<=8;
tvalue=tvalue|a;
     if(tvalue<0x0fff)
     tflag=0;
     else
    {
  tvalue=~tvalue+1;
  tflag=1;
    }
tvalue=tvalue*(0.625);//温度值扩大10倍，精确到1位小数
return(tvalue);
}

/*******************************************************************/

void ds1820disp()//温度值显示
{  uchar flagdat;
   disdata[0]=tvalue/1000+0x30;//百位数
     disdata[1]=tvalue%1000/100+0x30;//十位数
     disdata[2]=tvalue%100/10+0x30;//个位数
     disdata[3]=tvalue%10+0x30;//小数位
     if(tflag==0)
     flagdat=0x20;//正温度不显示符号
     else
        flagdat=0x2d;//负温度显示负号:-
     if(disdata[0]==0x30)
     {
  disdata[0]=0x20;//如果百位为0，不显示
      if(disdata[1]==0x30)
      {
   disdata[1]=0x20;//如果百位为0，十位为0也不显示
      }
     }
     wr_com(0xc0);
     wr_dat(flagdat);//显示符号
    wr_com(0xc1);
     wr_dat(disdata[0]);//显示百位
     wr_com(0xc2);
     wr_dat(disdata[1]);//显示十位
     wr_com(0xc3);
     wr_dat(disdata[2]);//显示个位
     wr_com(0xc4);
     wr_dat(0x2e);//显示小数点
     wr_com(0xc5);
     wr_dat(disdata[3]);//显示小数位
}
void init()
{
   TMOD=0x02;  //设定T0的工作模式为2
   TH0=0x9B;   //装入定时器的初值
   TL0=0x9B;
   EA=1;       //CPU开中断
   ET0=1;      //定时器0允许中断
   TR0=1;      //启动定时器0
}

void dispose()         //PWM值随温度值改变而改变
{
   
if(tvalue<20)
   {
                   i=0;
                leftmotor_in1=1;
   }
   else if(20<=tvalue&&tvalue<22)
   {
                   i=4;
                leftmotor_in1=1;
   }
   else if(22<=tvalue&&tvalue<24)
   {
                   i=6;
                leftmotor_in1=1;
   }
   else
   {
                   i=9;
                leftmotor_in1=1;
   }
}           
/********************主程序***********************************/

void main()
{
init_play();//初始化显示
delay(100);
init();
     while(1)
{
  read_temp();//读取温度
   dispose();
  ds1820disp();//显示
  delay(10);

}
}
void timer0() interrupt 1
{
   if(m==0) //1个PWM周期完成后才会接受新数值
   {
     tmp1=i;
   }
   if(m<tmp1)
   {ena=1;}
   else
    {ena=0;} //产生左电机的PWM信号
   m++;
   if(m>=10)
   m=0; //1个PWM周期由100次中断产生
}