#include "REG52.H"

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

#define const_key_time1 20 //按键去抖动延时的时间
#define const_key_time2 20 //按键去抖动延时的时间
#define const_key_time3 20 //按键去抖动延时的时间
#define const_key_time4 20 //按键去抖动延时的时间
#define const_key_time5 20 //按键去抖动延时的时间

void initial_myself();
void initial_peripheral();
void delay_short(uint uiDelayShort);
void delay_long(uint uiDelaylong);
void T0_time();


void run();
void key_scan();


sbit P1_0=P1^0;//单片机P1.0口接l298n驱动芯片第5引脚
sbit P1_1=P1^1;//单片机P1.1口接l298n驱动芯片第7引脚
sbit P1_2=P1^2;//单片机P1.2口接l298n驱动芯片第10引脚
sbit P1_3=P1^3;//单片机P1.3口接l298n驱动芯片第12引脚

sbit key_sr1=P2^0;//前进选择按键，可以将P2.0口用杜邦线接地，模拟按键操作
sbit key_sr2=P2^1;//后退选择按键，可以将P2.1口用杜邦线接地，模拟按键操作
sbit key_sr3=P2^2;//左转选择按键，可以将P2.2口用杜邦线接地，模拟按键操作
sbit key_sr4=P2^3;//右转选择按键，可以将P2.3口用杜邦线接地，模拟按键操作
sbit key_sr5=P2^4;//停止选择按键，可以将P2.4口用杜邦线接地，模拟按键操作

uchar ucKeySec=0; //被触发的按键编号

uint uiKeyTimeCnt1=0; //按键去抖动延时计数器
uchar ucKeyLock1=0; //按键触发后自锁的变量标志

uint uiKeyTimeCnt2=0; //按键去抖动延时计数器
uchar ucKeyLock2=0; //按键触发后自锁的变量标志

uint uiKeyTimeCnt3=0; //按键去抖动延时计数器
uchar ucKeyLock3=0; //按键触发后自锁的变量标志

uint uiKeyTimeCnt4=0; //按键去抖动延时计数器
uchar ucKeyLock4=0; //按键触发后自锁的变量标志

uint uiKeyTimeCnt5=0; //按键去抖动延时计数器
uchar ucKeyLock5=0; //按键触发后自锁的变量标志

void main()
{
      initial_myself();
      delay_long(100);
      initial_peripheral();
      while(1)
      {
          run();
       }

}

void key_scan()//按键扫描函数 放在定时中断里
{

if(key_sr1==1)//IO是高电平，说明按键没有被按下，这时要及时清零一些标志位
{
ucKeyLock1=0; //按键自锁标志清零
uiKeyTimeCnt1=0;//按键去抖动延时计数器清零，此行非常巧妙，是我实战中摸索出来的。
}
else if(ucKeyLock1==0)//有按键按下，且是第一次被按下
{
uiKeyTimeCnt1++; //累加定时中断次数
if(uiKeyTimeCnt1>const_key_time1)
{
uiKeyTimeCnt1=0;
ucKeyLock1=1; //自锁按键置位,避免一直触发
ucKeySec=1; //触发1号键
}
}

if(key_sr2==1)//IO是高电平，说明按键没有被按下，这时要及时清零一些标志位
{
ucKeyLock2=0; //按键自锁标志清零
uiKeyTimeCnt2=0;//按键去抖动延时计数器清零，此行非常巧妙，是我实战中摸索出来的。
}
else if(ucKeyLock2==0)//有按键按下，且是第一次被按下
{
uiKeyTimeCnt2++; //累加定时中断次数
if(uiKeyTimeCnt2>const_key_time2)
{
uiKeyTimeCnt2=0;
ucKeyLock2=1; //自锁按键置位,避免一直触发
ucKeySec=2; //触发2号键
}
}

if(key_sr3==1)//IO是高电平，说明按键没有被按下，这时要及时清零一些标志位
{
ucKeyLock3=0; //按键自锁标志清零
uiKeyTimeCnt3=0;//按键去抖动延时计数器清零，此行非常巧妙，是我实战中摸索出来的。
}
else if(ucKeyLock3==0)//有按键按下，且是第一次被按下
{
uiKeyTimeCnt3++; //累加定时中断次数
if(uiKeyTimeCnt3>const_key_time3)
{
uiKeyTimeCnt3=0;
ucKeyLock3=1; //自锁按键置位,避免一直触发
ucKeySec=3; //触发3号键
}
}

if(key_sr4==1)//IO是高电平，说明按键没有被按下，这时要及时清零一些标志位
{
ucKeyLock4=0; //按键自锁标志清零
uiKeyTimeCnt4=0;//按键去抖动延时计数器清零，此行非常巧妙，是我实战中摸索出来的。
}
else if(ucKeyLock4==0)//有按键按下，且是第一次被按下
{
uiKeyTimeCnt4++; //累加定时中断次数
if(uiKeyTimeCnt4>const_key_time4)
{
uiKeyTimeCnt4=0;
ucKeyLock4=1; //自锁按键置位,避免一直触发
ucKeySec=4; //触发4号键
}
}

if(key_sr5==1)//IO是高电平，说明按键没有被按下，这时要及时清零一些标志位
{
ucKeyLock5=0; //按键自锁标志清零
uiKeyTimeCnt5=0;//按键去抖动延时计数器清零，此行非常巧妙，是我实战中摸索出来的。
}
else if(ucKeyLock5==0)//有按键按下，且是第一次被按下
{
uiKeyTimeCnt5++; //累加定时中断次数
if(uiKeyTimeCnt5>const_key_time5)
{
uiKeyTimeCnt5=0;
ucKeyLock5=1; //自锁按键置位,避免一直触发
ucKeySec=5; //触发5号键
}
}

}


void run()
{
switch(ucKeySec)
{
case 1: /*前进*/
P1_0=1;
P1_1=0;
P1_2=1;
P1_3=0;
break;
case 2: /*后退*/
P1_0=0;
P1_1=1;
P1_2=0;
P1_3=1;
break;
case 3: /*左转*/
P1_0=0;
P1_1=0;
P1_2=1;
P1_3=0;
break;
case 4: /*右转*/
P1_0=1;
P1_1=0;
P1_2=0;
P1_3=0;
break;        
case 5: /*停止*/
P1_0=0;
P1_1=0;
P1_2=0;
P1_3=0;
break;

}
}

void T0_time() interrupt 1
{
TF0=0; //清除中断标志
TR0=0; //关中断

key_scan();
TH0=0xf8; //重装初始值(65535-2000)=63535=0xf82f
TL0=0x2f;
TR0=1; //开中断
}

void delay_short(unsigned int uiDelayShort)
{
unsigned int i;
for(i=0;i<uiDelayShort;i++)
{
; //一个分号相当于执行一条空语句
}
}

void delay_long(unsigned int uiDelayLong)
{
unsigned int i;
unsigned int j;
for(i=0;i<uiDelayLong;i++)
{
for(j=0;j<500;j++) //内嵌循环的空指令数量
{
; //一个分号相当于执行一条空语句
}
}
}


void initial_myself() //初始化单片机
{

TMOD=0x01; //设置定时器0为工作方式1


TH0=0xf8; //重装初始值(65535-2000)=63535=0xf82f
TL0=0x2f;


}

void initial_peripheral() //初始化外围
{
EA=1; //开总中断
ET0=1; //允许定时中断
TR0=1; //启动定时中断

}