不学不会 发表于 2015-4-28 19:41
那么我想用MPU6050读出的角度再利用PID算法控制步进电机转一定的角度，该怎么弄呢，大神有没有程序 ...

中断程序中的程序给你点提示吧，提供点思路，抛砖引玉，希望对你有帮助。
建立一个高低电平标识符Pulse_level，脉冲周期为2T，以P0.1管脚为脉冲输出脚;进入中断程序后判断如果Pulse_level=1则表示当前输出为高电平输出半周期，那么将P0.1管脚电平将为低，T保持不变，同时将Pulse_level=0，进入低电平半周期输出。如果Pulse_level=0则表示当前输出为低电平输出半周期，那么将P0.1管脚电平将为高，同事改变定时器值T，同时将Pulse_level=1，进入高电平半周期输出。这里的变化改变了脉冲输出的周期，也就是改变脉冲频率。
T怎么变，一个周期和一个周期之间改变多少，这可你的系统及PID计算结果有关系了。先让电机动起来，实现程序命令或命令按钮来调整速度。当这个基本功能实现后再去摸索PID控制，一步一步来。慢慢摸索吧，会有所获的！