本程序想要实现的功能是：
1、遥控器全程控制；
2、在前进的时候可以避障和循迹；
问题：
程序可以用遥控控制，
但是主程序中的避障程序无法运行。。。

代码如下：

#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char

sbit LeftiR=P1^0;                         //定义下方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P1^1;                        //定义下方右侧红外探头端口
sbit FontLIR=P1^2;                        //定义前方左侧红外探头端口
sbit FontRIR=P1^3;                                                  //定义前方右侧红外探头端口

sbit M1A=P0^0;                            //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1;                            //定义左侧电机驱动B端

sbit M2A=P0^2;                            //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3;                            //定义右侧电机驱动B端

sbit IRIN=P3^3;                                       //定义红外接收端口

unsigned char code  RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x1C,0x52,0x40,0x0F};

unsigned char IRCOM[7];

void IR_IN();

void tingzhi()
{
   M1A=0;                                   //将M1电机A端初始化为0
   M1B=0;                                   //将M1电机B端初始化为0
   M2A=0;                                   //将M2电机A端初始化为0
   M2B=0;

}

void qianjin()
{
   M1A=1;                                   
   M1B=0;                                   
   M2A=1;                                   
   M2B=0;
}

void houtui()
{
   M1A=0;                                   
   M1B=1;                                   
   M2A=0;                                   
   M2B=1;
}

void zuozhuan()
{
   M1A=0;                                   
   M1B=1;                                   
   M2A=1;                                   
   M2B=0;
}

void youzhuan()
{
   M1A=1;                                   
   M1B=0;                                   
   M2A=0;                                   
   M2B=1;
}

void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
  j = 10;
  do{
   k = 50;
   do{
    _nop_();
   }while(--k);     
  }while(--j);
}while(--i);

}

void delay_nus(unsigned int i)  //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
  i=i/10;
  while(--i);
}   
void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
{
  n=n+1;
  while(--n)  
  delay_nus(900);         //延时 1ms,同时进行补偿

}  

void delayms(unsigned char x)                         //0.14mS延时程序
{
  unsigned char i;                                    //定义临时变量
  while(x--)                                          //延时时间循环
  {
    for (i = 0; i<13; i++) {}                         //14mS延时
  }
}

//-------------避障程序---------------------------
void bizhang()
{                if(LeftIR==0&RightIR==0)                                //如果左右两个传感器没有检测到黑线
                {
                        qianjin();                                                //直走
                        if(FontLIR==0&FontRIR==0)                                //如果在直走的过程中遇见障碍物
                        {
                                delay_nms(10);                                //延时判断是否为干扰
                                if(FontLIR==0&FontRIR==0)                        //不是干扰
                                {
                                        tingzhi();
                                        delay_nms (120);
                                        houtui();                                //后退半秒
                                        delay_nms(500);                       
                                        youzhuan();                                //右转200毫秒
                                        delay_nms(200);
                                }
                        }
                        if(FontLIR==0&FontRIR==1)                                //如果在直走的过程中遇见障碍物
                        {
                                delay_nms(10);                                //延时判断是否为干扰
                                if(FontLIR==0&FontRIR==1)                        //不是干扰
                                {
                                        youzhuan();                                //右转200毫秒
                                        delay_nms(200);
                                }
                        }
                        if(FontLIR==1&FontRIR==0)                                //如果在直走的过程中遇见障碍物
                        {
                                delay_nms(10);                                //延时判断是否为干扰
                                if(FontLIR==1&FontRIR==0)                        //不是干扰
                                {
                                        zuozhuan();                                //右转200毫秒
                                        delay_nms(200);
                                }
                        }
                }
                if(LeftIR==1&RightIR==0)                                //如果左边的传感器检测到黑线
                {
                        while(1)
                        {
                                zuozhuan();
                                if(LeftIR==0)                                //一直左转到传感器检测不到为止
                                {
                                        break;                                //跳出循环
                                }
                        }
                }
                if(LeftIR==0&RightIR==1)
                {
                        while(1)
                        {
                                youzhuan();
                                if(RightIR==0)
                                {
                                        break;                                //道理同上
                                }
                        }
                }
}


void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType)    //定义电机控制子程序        (红外遥控单独设置一个 switch  case  语句  )
{

  tingzhi();
switch(ConType)                          //判断用户设定电机形式
{
  case 1:  //前进                         //判断用户是否选择形式1
  {
        tingzhi();                                                      //进入前进之前 先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
        Delay1ms(150);
        qianjin();
        break;
  }
  case 2: //后退                          //判断用户是否选择形式2
  {
        tingzhi();                                                              //进入后退之前 先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
    Delay1ms(150);
        houtui();                                //M2电机反转
    break;
  }
  case 3: //左转                          //判断用户是否选择形式3
  {
         tingzhi();                                                                  //进入左转之前 先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
         Delay1ms(150);
         zuozhuan();                               //M2电机正转
         break;
  }
  case 4: //右转                          //判断用户是否选择形式4
  {
         tingzhi();                                                                  //进入右转之前 先停止一段时间  防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
         Delay1ms(150);
     youzhuan();                                //M1电机正转  //M2电机反转
         break;
  }
  case 8: //停止                          //判断用户是否选择形式8
  {
         tingzhi();
         break;                                //退出当前选择
  }
}
}
//------------主程序------------------
void main()                               //主程序入口
{

  EX1=1;                                               //同意开启外部中断1
  IT1=1;                                               //设定外部中断1为低边缘触发类型
  EA=1;                                                //总中断开启
  tingzhi();                          //初始化小车运行状态
  while(1)                                //程序主循环
  {
                void bizhang();
                void ControlCar_yaokong();
  }
}
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0                      //定义INT2外部中断函数
{
  unsigned char j,k,N=0;                              //定义临时接收变量

  EX1 = 0;                                            //关闭外部中断,防止再有信号到达   
  delayms(15);                                        //延时时间，进行红外消抖
  if (IRIN==1)                                        //判断红外信号是否消失
  {  
     EX1 =1;                                          //外部中断开
         return;                                          //返回
  }

  while (!IRIN)                                       //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
  {
      delayms(1);                                     //延时等待
  }

  for (j=0;j<4;j++)                                   //采集红外遥控器数据
  {
    for (k=0;k<8;k++)                                 //分次采集8位数据
    {
       while (IRIN)                                   //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
       {
         delayms(1);                                  //延时等待
       }

       while (!IRIN)                                  //等 IR 变为高电平
       {
         delayms(1);                                  //延时等待
       }

       while (IRIN)                                   //计算IR高电平时长
       {
         delayms(1);                                  //延时等待
         N++;                                         //计数器加加
         if (N>=30)                                   //判断计数器累加值
             {
           EX1=1;                                     //打开外部中断功能
               return;                                    //返回
         }                  
       }

      IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                         //进行数据位移操作并自动补零

      if (N>=8)                                       //判断数据长度
      {
         IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                  //数据最高位补1
      }
      N=0;                                            //清零位数计录器
    }
  }

  if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                            //判断地址码是否相同
  {
     EX1=1;                                           //打开外部中断
     return;                                          //返回
  }

  for(j=0;j<10;j++)                                   //循环进行键码解析
   {
      if(IRCOM[2]==RecvData[j])                       //进行键位对应
      {
                ControlCar_yaokong(j);                               //数码管显示相应数码
      }
   }
   EX1 = 1;                                           //外部中断开
}