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求基于2553蓝牙小车的程序

2019-07-15 15:52发布

站内问答 / TI MCU
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学了一个多星期的2553  想做个蓝牙小车  但自己写的程序并不好  求大神给个程序
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4条回答
罗马魅力
2019-07-15 21:43
#include"msp430G2553.h"
void GO();
void BACK();
void TURNR();
void TURNL();
void main()
{
        WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
        P1DIR|=BIT6;
        P2DIR|=BIT5+BIT4+BIT3;
        P1DIR|=BIT0+BIT6;
        BCSCTL1=CALBC1_1MHZ;
        DCOCTL=CALDCO_1MHZ;
        UCA0CTL1=UCSSEL_2;
        P1SEL|=BIT1+BIT2;
        P1SEL2|=BIT1+BIT2;
        UCA0BR0=104;
        UCA0BR1=0x00;
        UCA0MCTL=UCBRS1+UCBRS0;
        UCA0CTL1&=~UCSWRST;
        IE2|=UCA0RXIE;
        __bis_SR_register(LPM3_bits+GIE);
}
#pragma vector=USCIAB0RX_VECTOR
__interrupt void USCI0RX_ISR()
{
                if(UCA0RXBUF=='g')
                {
                        GO();
                }
                if(UCA0RXBUF=='b')
                {
                        BACK();
                }
                if(UCA0RXBUF=='r')
                {
                        TURNR();
                }
                if(UCA0RXBUF=='l')
                {
                        TURNL();
                }
}
void GO()
{
        P1OUT|=BIT6;
        P2OUT&=~BIT5;
        P2OUT|=BIT4;
        P2OUT&=~BIT3;

}
void BACK()
{
        P1OUT&=~BIT6;
        P2OUT|=BIT5;
        P2OUT&=~BIT4;
        P2OUT|=BIT3;

}
void TURNR()
{
        P1OUT|=BIT6;//左侧电机前进右侧电机后退；
        P2OUT&=~BIT5;
        P2OUT&=~BIT4;
        P2OUT|=BIT3;

}
void TURNL()
{
        P1OUT&=~BIT6;
        P2OUT|=BIT5;
        P2OUT|=BIT4;
        P2OUT&=~BIT3;

}

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