/**超声波测距离HC-SR04模块，在12864上显示出来,误差为5cm以内********/
#include <msp430x14x.h>
#include "Config.h"
#include "12864.c"
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define ulong unsigned long
#define CLK_Trig  P1OUT &= ~BIT0 //P1.0产生脉冲引脚
#define SET_Trig  P1OUT |=  BIT0 //P1.0产生脉冲引脚
#define Echo (P1IN & BIT2) //回波引脚

//unsigned char tt[]="   hc-sr04   ";
//uchar distance[]="distance:    CM";
uchar distance[3];
unsigned int  distance_data, M;
uchar  succeed_bit;
uint count=0;
//函数的声明//
/*20us延时函数*/
void Delay20us()
{
  uchar i;  
for(i=0; i<20; i++);
}
/***测量获取数据**/
void Measure()
{ /******************************HC-sr04的初始化部分****************************/
        succeed_bit=0;
        _DINT();
        SET_Trig;//P1.0产生脉冲引脚
        Delay20us();//延时20us，把Trig的引脚的电位拉高20us//之后，超声波内部自动发送8个40KHz的脉冲
        CLK_Trig;//再输出低电平
        _EINT();//中断使能,打开中断，上升沿捕获和下降沿捕获
/*********************************************************************
*********************************************************************/
        while(Echo == 0);//判断echo是否变为高电平，上升沿
         TACTL &= ~MC_1;
         TACTL |=  TACLR; //连续计数 清除TA的计数值
         TACTL |= TASSEL_2 +  MC_1 + ID_3 ;//选择SMLK时钟频率，8分频,1M，增计数模式
         TACCTL0 &= ~CCIFG; //清中断标志
         TACCTL0 |= CM_2; //下降沿捕捉   
        while(Echo == 1); //等待echo变回低电平，下降沿
        distance_data = CCR0;//TA0R是所需时间
        while(!(succeed_bit));//等待succeed为 1
        M =(distance_data * 17)/1000;//测量结果为CM
        succeed_bit = 0;         
  }
//显示函数
void display()
{     
        distance[2] = M%10+0x30;        //取个位
        distance[1] = M/10%10+0x30; //取十位
        distance[0] = M/100+0x30;  //取百位
          LCD_write_str(0x01,2,distance);
        delay_ms(60);
}
void main(void)
{
    uchar i;
    //Stop watchdog timer to prevent time out reset

    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
     Port_init();
     Clock_Init();
    BCSCTL2 |= SELM_2 + SELS +DIVS_3;//使MCLK和SMCLK都为高频振荡器,8分频
   CCTL0 |= CCIE + CM_3 + SCS + CAP + CCIS_1 ;
    TACTL |= TASSEL_2 +  MC_1 + ID_3 ;//选择SMLK时钟频率，8分频,1M，增计数模式
    P1DIR &= ~BIT2;//设置P1.1为输入端
    P1DIR |=  BIT0;//设置P1.0为输出端
    P1OUT &= ~BIT0;//先输出0
   delay_ms(600);
    LCD_init();
    LCD_Desk();
    _EINT(); //进入全局中断


while(1)
    { Measure();   
      display();
      LCD_write_str(0x00,2,distance);


    }     


}

#pragma vector =  TIMERA0_VECTOR
__interrupt void vector_TimeA(void)
{
  TACTL &= ~TAIFG ; //中断标志清零
  succeed_bit =1;
  CCTL0 &= ~CCIE; //关闭中断使能;
}