InstaSPIN-FOC lab2a与lab2b请教

2019-03-24 09:01发布

以下分别为InstaSPIN-FOC lab 2a与lab 2b的中断服务函数:

lab 2a:

interrupt void mainISR(void)
{
HAL_PwmData_t negPwmData = {_IQ(0.0), _IQ(0.0), _IQ(0.0)};

// toggle status LED
if(gLEDcnt++ > (uint_least32_t)(USER_ISR_FREQ_Hz / LED_BLINK_FREQ_Hz))
{
HAL_toggleLed(halHandle,(GPIO_Number_e)HAL_Gpio_LED2);
gLEDcnt = 0;
}


// acknowledge the ADC interrupt
HAL_acqAdcInt(halHandle,ADC_IntNumber_1);


// convert the ADC data
HAL_readAdcData(halHandle,&gAdcData);


// run the controller
CTRL_run(ctrlHandle,halHandle,&gAdcData,&negPwmData);


// negate PwmData generated by SVGEN module in ROM
gPwmData.Tabc.value[0] = _IQmpy(negPwmData.Tabc.value[0], _IQ(-1.0));
gPwmData.Tabc.value[1] = _IQmpy(negPwmData.Tabc.value[1], _IQ(-1.0));
gPwmData.Tabc.value[2] = _IQmpy(negPwmData.Tabc.value[2], _IQ(-1.0));


// write the PWM compare values
HAL_writePwmData(halHandle,&gPwmData);


// setup the controller
CTRL_setup(ctrlHandle);


return;
} // end of mainISR() function

——————————————————————————————————————

lab 2b:

interrupt void mainISR(void)
{
// toggle status LED
if(gLEDcnt++ > (uint_least32_t)(USER_ISR_FREQ_Hz / LED_BLINK_FREQ_Hz))
{
HAL_toggleLed(halHandle,(GPIO_Number_e)HAL_Gpio_LED2);
gLEDcnt = 0;
}


// acknowledge the ADC interrupt
HAL_acqAdcInt(halHandle,ADC_IntNumber_1);


// convert the ADC data
HAL_readAdcData(halHandle,&gAdcData);


// run the controller
CTRL_run(ctrlHandle,halHandle,&gAdcData,&gPwmData);


// write the PWM compare values
HAL_writePwmData(halHandle,&gPwmData);


// setup the controller
CTRL_setup(ctrlHandle);


return;
} // end of mainISR() function

标红的部分为二者不同的地方,但是在lab user guide中说这两个例程的mainISR()一致,请问为何会有这种区别呢?如果2a的占空比没问题,那2b的占空比岂不是就有问题了?

我跑2a可以跑,2b却没法跑起来,调试发现跑2b时,恒定输出50%的占空比(电机辨识全过程都是这样),但是watch window显示控制器和估算器的状态改变正常。请问原因会不会是mainISR()跟2a不同造成的?

此帖出自小平头技术问答
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1条回答
zh471021698
2019-03-24 17:52
< 本帖最后由 zh471021698 于 2016-8-30 21:36 编辑

一个是在RAM运行,一个是在FLASH运行,两个CTRL_run调用的函数不一样。你用的是哪一个平台?

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