开始----》扫描1（红外感应探头）——》无障碍——》前行——》返回扫描1
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                                                      有障碍——》启动语音模块——》返回扫描1

以上就是大概流程，期间消除等待延时，具体语音模块使用要看语音模块的数据手册，根据数据手册进行接线和应用。