#include <stdint.h> #include <stdbool.h> #include "inc/hw_memmap.h" #include "inc/hw_types.h" #include "driverlib/sysctl.h" #include "driverlib/rom.h" #include "driverlib/gpio.h" #include "driverlib/pwm.h" #include "driverlib/fpu.h" #include "driverlib/pin_map.h"  #define GPIO_PB6_M0PWM0         0x00011804 #define GPIO_PB7_M0PWM1         0x00011C04 #define GPIO_PB4_M0PWM2         0x00011004 #define GPIO_PB5_M0PWM3         0x00011404  void PWM_init(void) {         //PWM时钟配置：64分频         SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_64);         //使能PWM0模块         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);         //使能PWM0模块         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0);      //GPIO引脚配置         GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1);         GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_M0PWM0);         GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_M0PWM3);         GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_M0PWM2);          //配置引脚为PWM功能         GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_7);         GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_6);         GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5);         GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4);          //配置PWM发生器0和发生器1：加减计数不分频         PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0,PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);         PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1,PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);          //设置PWM发生器1的频率，时钟频率/pwm分频数/n,80M/64/3125=400hz         PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, 3125);         PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, 3125);          //设置PWM0/PWM1输出的脉冲宽度         PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0, 1200);         PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1, 1200);         PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2, 1200);         PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3, 1200);      //使能PWM发生器         PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0);         PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1);          //使能PWM0和PWM1的输出         PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_0_BIT), true);         PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_1_BIT), true);         PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_2_BIT), true);         PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_3_BIT), true);  }  void GPIOPin_init(void) {         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);                //使能启动GPIOF         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);                //使能启动GPIOD         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);                //使能启动GPIOA          GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_2);  //设置GPIOD_PIN2、6 为输入         GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE,0x3C);                                    //设置GPIOA_PIN2-7 为输入         GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4);          GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_2,GPIO_DIR_MODE_IN);         GPIODirModeSet(GPIO_PORTA_BASE,0x3C,GPIO_DIR_MODE_IN);          GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_2,GPIO_STRENGTH_2MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);//上拉         GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTA_BASE,0x3C,GPIO_STRENGTH_2MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);  } void StartElCo(void) {         uint32_t h0=1250,h1=1250,h2=1250,h3=1250,i;         SysCtlDelay(48000000);//2s         for(i=0;i<4;i++)         {                 SysCtlDelay(2400000); //100ms                 if(h0<1643)                 {                         h0+=110;                         h1+=110;                         h2+=110;                         h3+=110;                 }                 if(h0>=1643)                 {                         h0=1643;                         h1=1643;                         h2=1643;                         h3=1643;                 }                 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0, h0);                 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1, h1);                 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2, h2);                 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3, h3);         }         //        SysCtlDelay(24000000); //1s } int main(void) {         //系统和时钟设置         SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_2_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHZ|SYSCTL_OSC_MAIN);         PWM_init();   //PWM中断         StartElCo();  //启动电调         while(1); }