有没有对ti的EQEP模块非常熟悉的

2019-03-24 09:11发布

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本帖最后由 张锋 于 2016-7-12 11:19 编辑

我照着例程写了一段程序测电机转速，但就是测的不对，大神帮我看一下@maychang @dontium
  1. /*-----------------------------------------------------------------------------
  2. Default initializer for the POSSPEED Object.!! mech_scaler = 16384 （Q26格式） 1024线程
  3. -----------------------------------------------------------------------------*/
  4.   #define POSSPEED_DEFAULTS {0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,16384,2,0,0x0,
  5.         220,0,3000,0,
  6.         0,0,0,
  7.         (void (*)(long))POSSPEED_Init,
  8.         (void (*)(long))POSSPEED_Calc }

  10. void  POSSPEED_Init(void)
  11. {

  13.     EQep1Regs.QUPRD=1800000;         // Unit Timer for 50Hz at 90 MHz SYSCLKOUT

  15.     EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=00;      // QEP quadrature count mode

  17.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT=2;
  18.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=00;       // PCRM=00 mode - QPOSCNT reset on index event
  19.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1;         // Unit Timeout Enable
  20.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1;        // Latch on unit time out
  21.     EQep1Regs.QPOSMAX=0xffffffff;
  22.     EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN=1;        // QEP enable

  24.     EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS=5;       // 1/32 for unit position
  25.     EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS=6;       // 1/64 for CAP clock
  26.     EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN=1;        // QEP Capture Enable

  28. }

复制代码
  1. void POSSPEED_Calc(POSSPEED *p)
  2. {
  3.      long tmp;
  4.      unsigned int pos16bval,temp1;
  5.      _iq Tmp1,newp,oldp;

  7. //**** Position calculation - mechanical and electrical motor angle  ****//
  8.      p->DirectionQep = EQep1Regs.QEPSTS.bit.QDF;    // Motor direction: 0=CCW/reverse, 1=CW/forward

  10.      pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSCNT;     // capture position once per QA/QB period
  11.      p->theta_raw = pos16bval+ p->cal_angle;        // raw theta = current pos. + ang. offset from QA

  13.      // The following lines calculate p->theta_mech ~= QPOSCNT/mech_scaler [current cnt/(total cnt in 1 rev.)]
  14.      // where mech_scaler = 4000 cnts/revolution
  15.      tmp = (long)((long)p->theta_raw*(long)p->mech_scaler);     // Q0*Q26 = Q26
  16.      tmp &= 0x03FFF000;
  17.      p->theta_mech = (int)(tmp>>11);                // Q26 -> Q15
  18.      p->theta_mech &= 0x7FFF;

  20.      // The following lines calculate p->elec_mech
  21.      p->theta_elec = p->pole_pairs*p->theta_mech;  // Q0*Q15 = Q15
  22.      p->theta_elec &= 0x7FFF;

  24. // Check an index occurrence
  25.      if (EQep1Regs.QFLG.bit.IEL == 1)
  26.      {
  27.         p->index_sync_flag = 0x00F0;
  28.         EQep1Regs.QCLR.bit.IEL=1;                   // Clear interrupt flag
  29.      }

  31. //**** High Speed Calcultation using QEP Position counter ****//
  32. // Check unit Time out-event for speed calculation:
  33. // Unit Timer is configured for 100Hz in INIT function

  35.     if(EQep1Regs.QFLG.bit.UTO==1)                    // If unit timeout (one 100Hz period)
  36.     {
  37.         /** Differentiator  **/
  38.         // The following lines calculate position = (x2-x1)/4000 (position in 1 revolution)
  39.         pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSLAT;                // Latched POSCNT value
  40.         tmp = (long)((long)pos16bval*(long)p->mech_scaler);       // Q0*Q26 = Q26
  41.         tmp &= 0x03FFF000;
  42.         tmp = (int)(tmp>>11);                                     // Q26 -> Q15
  43.         tmp &= 0x7FFF;
  44.         newp=_IQ15toIQ(tmp);
  45.         oldp=p->oldpos;

  47.         if (p->DirectionQep==0)                     // POSCNT is counting down
  48.         {
  49.             if (newp>oldp)
  50.                 Tmp1 = - (_IQ(1) - newp + oldp);    // x2-x1 should be negative
  51.             else
  52.             Tmp1 = newp -oldp;
  53.         }
  54.         else if (p->DirectionQep==1)                // POSCNT is counting up
  55.         {
  56.             if (newp<oldp)
  57.             Tmp1 = _IQ(1) + newp - oldp;
  58.             else
  59.             Tmp1 = newp - oldp;                     // x2-x1 should be positive
  60.         }

  62.         if (Tmp1>_IQ(1))
  63.             p->Speed_fr = _IQ(1);
  64.         else if (Tmp1<_IQ(-1))
  65.             p->Speed_fr = _IQ(-1);
  66.         else
  67.             p->Speed_fr = Tmp1;

  69.         // Update the electrical angle
  70.         p->oldpos = newp;

  72.         // Change motor speed from pu value to rpm value (Q15 -> Q0)
  73.         // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q
  74.         p->SpeedRpm_fr = _IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_fr);
  75.         //=======================================

  77.         EQep1Regs.QCLR.bit.UTO=1;                   // Clear interrupt flag
  78.     }

  80. //**** Low-speed computation using QEP capture counter ****//
  81.     if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.UPEVNT==1)                 // Unit position event
  82.     {
  83.         if(EQep1Regs.QEPSTS.bit.COEF==0)               // No Capture overflow
  84.             temp1=(unsigned long)EQep1Regs.QCPRDLAT;   // temp1 = t2-t1
  85.         else                                           // Capture overflow, saturate the result
  86.             temp1=0xFFFF;

  88.         p->Speed_pr = _IQdiv(p->SpeedScaler,temp1);    // p->Speed_pr = p->SpeedScaler/temp1
  89.         Tmp1=p->Speed_pr;

  91.         if (Tmp1>_IQ(1))
  92.             p->Speed_pr = _IQ(1);
  93.         else
  94.             p->Speed_pr = Tmp1;

  96.         // Convert p->Speed_pr to RPM
  97.         if (p->DirectionQep==0)                                 // Reverse direction = negative
  98.             p->SpeedRpm_pr = -_IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_pr);   // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q
  99.         else                                                    // Forward direction = positive
  100.             p->SpeedRpm_pr = _IQmpy(p->BaseRpm,p->Speed_pr);    // Q0 = Q0*GLOBAL_Q => _IQXmpy(), X = GLOBAL_Q

  102.         EQep1Regs.QEPSTS.all=0x88;                  // Clear Unit position event flag
  103.                                                     // Clear overflow error flag
  104.     }

  106. }
复制代码

此帖出自小平头技术问答
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5条回答
dontium
2019-03-24 22:39
张锋 发表于 2016-7-13 10:22
再问你个问题
a = _IQmpy(4500,(Duty+_IQ(0.5)))；
这个式子算出来直接就是IQ0格式，这是为什么？

我没有感觉到TI的IQ库的优势，所以就没有研究它。

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