MMMEEELLL 发表于 2017-9-12 10:42
你好，我已经实现了上位机发送数据控制电机转速，并CAP捕获光电编码器的值计算电机转速，但是我不晓得该把PID程序放在什么位置，什么时候进行调速，可否指导一下

你可以单独建一个PID源文件，PID主要用于反馈回来的电机实际转速的参数进行矫正，比如在这里，DSP从上位机接收到了电机转速的目标值，而实际的转速值与设定的目标值不一致，就可以通过PID控制让实际转速达到目标值。PID程序放在哪里不重要，重要的是你要调用PID的子程序来实现参数的控制，将PID处理过的数据，转变为控制电机的实际转速值，去主程序执行就可以了。