新手必看--单片机裸奔程序的框架(一)

2019-07-15 18:48发布

本帖最后由 edu118guo 于 2014-8-15 15:33 编辑

从07年参加全国大学生电子设计大赛初次接触单片机开发至今已经有4年了,初学单

片机时,都会纠结于其各个模块功能的应用,如串口(232,485)对各种功能IC的

控制,电机控制PWM,中断应用,定时器应用,人机界面应用,CAN总线等. 这是一个

学习过程中必需的阶段,是基本功。很庆幸,在参加电子设计大赛赛前学习时,MCU

周围的控制都训练的很扎实。经过这个阶段后,后来接触不同的MCU就会发现,都大

同小异,各有各的优势而已,学任何一种新的MCU都很容易入手包括一些复杂的处理

器。而且对MCU的编程控制会提升一个高度概况——就是对各种外围进行控制(如果

是对复杂算法的运算就会
用DSP了),而外围与MCU的通信方式一般也就几种时序:IIC,SPI,intel8080,M6800

。这样看来MCU周围的编程就是一个很简单的东西了。
       然而这只是嵌入式开发中的一点皮毛而已,在接触过多种MCU,接触过复杂设

计要求,跑过操作系统等等后,我们在回到单片机的裸机开发时,就不知不觉的就

会考虑到整个程序设计的架构问题;一个好的程序架构,是一个有经验的工程师和

一个初学者的分水岭。
   以下是我对单片机程序框架以及开发中一些常用部分的认识总结:
任何对时间要求苛刻的需求都是我们的敌人,在必要的时候我们只有增加硬件成本

来消灭它;比如你要8个数码管来显示,我们在没有相关的硬件支持的时候必须用

MCU以动态扫描的方式来使其工作良好;而动态扫描将或多或少的阻止了MCU处理其

他的事情。在MCU负担很重的场合,我会选择选用一个类似max8279外围ic来解决这

个困扰;
然而庆幸的是,有着许多不是对时间要求苛刻的事情:
例如键盘的扫描,人们敲击键盘的速率是有限的,我们无需实时扫描着键盘,甚至

可以每隔几十ms才去扫描一下;然而这个几十ms的间隔,我们的MCU还可以完成许多

的事情;
单片机虽然是裸机奔跑,但是往往现实的需要决定了我们必须跑出操作系统的姿态

——多任务程序;
比如一个常用的情况有4个任务:
1     键盘扫描;
2     led数码管显示;
3     串口数据需要接受和处理;
4     串口需要发送数据;
如何来构架这个单片机的程序将是我们的重点;

读书时代的我会把键盘扫描用查询的方式放在主循环中,而串口接收数据用中断,

在中断服务函数中组成相应的帧格式后置位相应的标志位,在主函数的循环中进行

数据的处理,串口发送数据以及led的显示也放在主循环中;

这样整个程序就以标志变量的通信方式,相互配合的在主循环和后台中断中执行;
然而必须指出其不妥之处:
每个任务的时间片可能过长,这将导致程序的实时性能差。如果以这样的方式在多

加几个任务,使得一个循环的时间过长,可能键盘扫描将很不灵敏。所以若要建立

一个良好的通用编程模型,我们必须想办法,消去每个任务中费时间的部分以及把

每个任务再次分解;下面来细谈每个任务的具体措施:
1 键盘扫描
键盘扫描是单片机的常用函数,以下指出常用的键盘扫描程序中,严重阻碍系统实

时性能的地方;
众所周知,一个键按下之后的波形是这样的(假定低有效):
在有键按下后,数据线上的信号出现一段时间的抖动,然后为低,然后当按键释放

时,信号抖动一段时间后变高。当然,在数据线为低或者为高的过程中,都有可能

出现一些很窄的干扰信号。
unsigned char kbscan(void)
{
unsigned char sccode,recode;
P2=0xf8;                     
if ((P2&0xf8)!=0xf8)         
    {
         delay(100);   //延时20ms去抖--------这里太费时了,很糟糕         


        if((P2&0xf8)!=0xf8)            
{
            sccode=0xfe;               
            while((sccode&0x08)!=0)                                    
            {
                 P2=sccode;                  
                if ((P2&0xf8)!=0xf8)           
  break;
                sccode=(sccode<<1)|0x01;
                                                         }  
              recode=(P2&0xf8)|0x0f;
              return(sccode&recode);
                                        }   
   }
    return (KEY_NONE);
}
键盘扫描是需要软件去抖的,这没有争议,然而该函数中用软件延时来去抖(ms级

别的延时),这是一个维持系统实时性能的一个大忌讳;
一般还有一个判断按键释放的代码:
While( kbscan() != KEY_NONE)
; //死循环等待
这样很糟糕,如果把键盘按下一直不放,这将导致整个系统其它的任务也不能执行

,这将是个很严重的bug。
有人会这样进行处理:
While(kbsan() != KEY_NONE )
{
    Delay(10);
    If(Num++ > 10)
        Break;
}
即在一定得时间内,如果键盘一直按下,将作为有效键处理。这样虽然不导致整个

系统其它任务不能运行,但也很大程度上,削弱了系统的实时性能,因为他用了延

时函数;




我们用两种有效的方法来解决此问题:
1 在按键功能比较简单的情况下,我们仍然用上面的kbscan()函数进行扫描,只是

把其中去抖用的软件延时去了,把去抖以及判断按键的释放用一个函数来处理,它

不用软件延时,而是用定时器的计时(用一般的计时也行)来完成;代码如下
void ClearKeyFlag(void)
{
    KeyDebounceFlg  = 0;
    KeyReleaseFlg   = 0;
}

void ScanKey(void)
{
        ++KeyDebounceCnt;//去抖计时(这个计时也可以放在后台定时器计时函数

中处理)
        KeyCode = kbscan();
        if (KeyCode != KEY_NONE)
        {
            if (KeyDebounceFlg)//进入去抖状态的标志位
            {
                if (KeyDebounceCnt > DEBOUNCE_tiME)//大于了去抖规定的时间
                {
                    if (KeyCode == KeyOldCode)//按键依然存在,则返回键值
                    {
                        KeyDebounceFlg  = 0;
                        KeyReleaseFlg   = 1;//释放标志
                        return;                         //Here exit with

keycode
                    }
                    ClearKeyFlag();   //KeyCode != KeyOldCode,只是抖动而


                }
            }else{
                if (KeyReleaseFlg == 0)
                {
                    KeyOldCode      = KeyCode;
                    KeyDebounceFlg  = 1;
                    KeyDebounceCnt  = 0;
                }else{
                    if (KeyCode != KeyOldCode)
                        ClearKeyFlag();
                }
            }
        }else{
            ClearKeyFlag();//没有按键则清零标志
        }
    KeyCode = KEY_NONE;
}


在按键情况较复杂的情况,如有长按键,组合键,连键等一些复杂功能的按键时候

,我们跟倾向于用状态机来实现键盘的扫描;
//avr 单片机 中4*3扫描状态机实现
char read_keyboard_FUN2()
{
    static char key_state = 0, key_value, key_line,key_time;
    char key_return = No_key,i;
    switch (key_state)
    {
    case 0: //最初的状态,进行3*4的键盘扫描
        key_line = 0b00001000;
        for (i=1; i<=4; i++) // 扫描键盘
        {
            PORTD = ~key_line; // 输出行线电平
            PORTD = ~key_line; // 必须送2次!!!(注1)
            key_value = Key_mask & PIND; // 读列电平
             if (key_value == Key_mask)
                 key_line <<= 1; // 没有按键,继续扫描
            else
             {
                key_state++; // 有按键,停止扫描
                 break; // 转消抖确认状态
             }
        }
    break;
   case 1: //此状态来判断按键是不是抖动引起的
        if (key_value == (Key_mask & PIND)) // 再次读列电平,
        {
            key_state++; // 转入等待按键释放状态
            key_time=0;
        }
        else
            key_state--; // 两次列电平不同返回状态0,(消抖处理)
    break;
    case 2: // 等待按键释放状态
        PORTD = 0b00000111; // 行线全部输出低电平
        PORTD = 0b00000111; // 重复送一次
        if ( (Key_mask & PIND) == Key_mask)
        {
            key_state=0; // 列线全部为高电平返回状态0
            key_return=  (key_line | key_value);//获得了键值
        }
        else if(++key_time>=100)//如果长时间没有释放
        {
                key_time=0;
                key_state=3;//进入连键状态
                key_return= (key_line | key_value);
         }   
    break;
    case 3://对于连键,每隔50ms就得到一次键值,windows xp 系统就是这样做


        PORTD = 0b00000111; // 行线全部输出低电平
        PORTD = 0b00000111; // 重复送一次
        if ( (Key_mask & PIND) == Key_mask)
            key_state=0; // 列线全部为高电平返回状态0
        else if(++key_time>=5)     //每隔50MS为一次连击的按键
        {
                key_time=0;
                key_return= (key_line | key_value);
          }   
    break;
    }
    return key_return;
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以上用了4个状态,一般的键盘扫描只用前面3个状态就可以了,后面一个状态是为

增加“连键”功能设计的。连键——即如果按下某个键不放,则迅速的多次响应该

键值,直到其释放。在主循环中每隔10ms让该键盘扫描函数执行一次即可;我们定

其时限为10ms,当然要求并不严格。






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