#include "DSP2833x_Device.h"     // DSP2833x Headerfile Include File
#include "DSP2833x_Examples.h"   // DSP2833x Examples Include File



Uint16    *ExRamStart = (Uint16 *)0x100000;

#define DELAY_US(A)  DSP28x_usDelay(((((long double) A * 1000.0L) / (long double)CPU_RATE) - 9.0L) / 5.0L)

void Initi2C(void);
Uint16         ReadData(Uint16  *RamAddr, Uint16        RomAddress, Uint16 number);
Uint16         WriteData(Uint16        *Wdata, Uint16        RomAddress, Uint16        number);
void initmpu();
Uint16        I2C_xrdy();
Uint16        I2C_rrdy();

Uint16  i;


//*************************************************************
#define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
#define        TEMP_OUT_H                0x41
#define        TEMP_OUT_L                0x42
#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44       
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48
#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//*************************************************************************************
Uint16 a=0x00,b=0x07,c=0x06,d=0x18,e=0x01,f=0x80;
Uint16   dat1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
//Uint16 databuff[];
void main(void)
{

//        Uint16   dat[]={ 0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x88};

// Step 1. Initialize System Control:
// PLL, WatchDog, enable Peripheral Clocks
// This example function is found in the DSP2833x_SysCtrl.c file.
           InitSysCtrl();

// Step 2. Initalize GPIO:
// This example function is found in the DSP2833x_Gpio.c file and
// illustrates how to set the GPIO to it's default state.
// InitGpio();  // Skipped for this example
           InitXintf16Gpio();        //zq

           InitI2CGpio();

        InitI2C();
// Step 3. Clear all interrupts and initialize PIE vector table:
// Disable CPU interrupts
           DINT;

// Initialize the PIE control registers to their default state.
// The default state is all PIE interrupts disabled and flags
// are cleared.
// This function is found in the DSP2833x_PieCtrl.c file.
           InitPieCtrl();

// Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags:
           IER = 0x0000;
           IFR = 0x0000;

        LedReg = 0xFF;
        DELAY_US(1500);
        initmpu();
//        WriteData(dat,0x60,8);
        DELAY_US(10000);
//        ReadData(dat1,0x60,8);

    for(; ;)
    {
        ReadData(dat1,ACCEL_ZOUT_L,2);
    }

}


void initmpu()
{
        DELAY_US(1500);
        WriteData(&e,PWR_MGMT_1,2);
        DELAY_US(1500);
        WriteData(&a,PWR_MGMT_1,2);
        WriteData(&a,PWR_MGMT_1,2);       
        WriteData(&b,SMPLRT_DIV,2);       
        WriteData(&c,CONFIG,2);       
        WriteData(&d,GYRO_CONFIG,2);       
               
}

Uint16 WriteData(Uint16        *Wdata, Uint16        RomAddress, Uint16        number)
{
   Uint16 i;
   if (I2caRegs.I2CSTR.bit.BB == 1)
   {
      return I2C_BUS_BUSY_ERROR;
   }
   while(!I2C_xrdy());
   I2caRegs.I2CSAR = SlaveAddress;
   I2caRegs.I2CCNT = number + 1;
   I2caRegs.I2CDXR = RomAddress;
   I2caRegs.I2CMDR.all = 0x6E20;
   for (i=0; i<number; i++)
   {
      while(!I2C_xrdy());
      I2caRegs.I2CDXR = *Wdata;
  //    Wdata++;
          if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)
                     return        I2C_BUS_BUSY_ERROR;
   }          
   return I2C_SUCCESS;   
}

Uint16 ReadData(Uint16  *RamAddr, Uint16        RomAddress, Uint16 number)
{
   Uint16  i,Temp;

   if (I2caRegs.I2CSTR.bit.BB == 1)
   {
       return I2C_BUS_BUSY_ERROR;
   }
   while(!I2C_xrdy());
   I2caRegs.I2CSAR = SlaveAddress;
   I2caRegs.I2CCNT = 1;
   I2caRegs.I2CDXR = RomAddress;
   I2caRegs.I2CMDR.all = 0x2620;
   if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)
                   return        I2C_BUS_BUSY_ERROR;
   DELAY_US(500);               
   while(!I2C_xrdy());
   I2caRegs.I2CSAR = SlaveAddress;
   I2caRegs.I2CCNT = number;         
   I2caRegs.I2CMDR.all = 0x2C20;
   if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)
                   return        I2C_BUS_BUSY_ERROR;
   for(i=0;i<number;i++)
   {
      while(!I2C_rrdy());
             Temp = I2caRegs.I2CDRR;
          if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK == 1)
                     return        I2C_BUS_BUSY_ERROR;
             *RamAddr = Temp;
             RamAddr++;
   }
   i=0;
   return I2C_SUCCESS;
}


Uint16        I2C_xrdy()
{
        Uint16        t;
        t = I2caRegs.I2CSTR.bit.XRDY;
        return t;
}

Uint16        I2C_rrdy()
{
        Uint16        t;
        t = I2caRegs.I2CSTR.bit.RRDY;
        return t;
}


//===========================================================================
// No more.
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程序如上，为什么我收到的数据 一直是255，求解答