/*-----------------------------------------------
  名称：遥控器红外解码数液晶显示
------------------------------------------------*/
#include<STC12C5A60S2.h>   
#include<1602.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int                                                  
uchar i,a,b,c,d;
uint jj;
uchar code table[]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};
long bb;
uint mm=1234;
sbit IR=P3^2;  
sbit beep=P2^2;
uint m,sum,s[];

/*------------------------------------------------
                全局变量声明
------------------------------------------------*/

unsigned char  irtime;                        //红外用全局变量

bit irpro_ok,irok;                                  //irpro_ok处理完成标志，接收好了，
unsigned char IRcord[4];                //储存4个红外码的四个字节
unsigned char irdata[33];                //储存32+1位


unsigned char TempData[16];         //定义零时数据


/*------------------------------------------------
                  定时器0中断处理
------------------------------------------------*/

void tim0_isr (void) interrupt 1 using 1
{
    irtime++;  //用于计数2个下降沿之间的时间
}


/*------------------------------------------------
                  外部中断0中断处理
------------------------------------------------*/
void EX0_ISR (void) interrupt 0                         //外部中断0服务函数
{
    static unsigned char  i;             //接收红外信号处理
    //static bit startflag=1;                //是否开始处理标志位
        //if(startflag)                        
    //{       
            if(irtime>=33&&irtime<63)                  //引导码 TC9012的头码，9ms+4.5ms
            i=0;
            irdata[i]=irtime;                                    //存储每个电平的持续时间，用于以后判断是0还是1
            irtime=0;
            i++;
                   if(i==33)
              {
                           irok=1;
                         i=0;
                  }
    /*}
          else
        {
                irtime=0;
                startflag=1;
        }  */

}

/*------------------------------------------------
                  外部中断0初始化
------------------------------------------------*/
void EX0init(void)
{
   IT0 = 1;   //指定外部中断0下降沿触发，INT0 (P3.2)
   EX0 = 1;   //使能外部中断
   EA = 1;    //开总中断
}
/*------------------------------------------------
                  键值处理
------------------------------------------------*/

void Ir_work(void)//红外键值散转程序
{
       switch(IRcord[2])//判断第三个数码值
                 {

                         case 0x16:m=0;write_string("0");break;//0
                         case 0x0c:m=1;write_string("1");break;//1
                         case 0x18:m=2;write_string("2");break;//2
                         case 0x5E:m=3;write_string("3");break;//3
                         case 0x08:m=4;write_string("4");break;//4
                         case 0x1c:m=5;write_string("5");break;//5
                         case 0x5A:m=6;write_string("6");break;//6
                         case 0x42:m=7;write_string("7");break;//7
                         case 0x52:m=8;write_string("8");break;//8
                         case 0x4A:m=9;write_string("9");break;//9
             default:break;
                         }

                  irpro_ok=0;//处理完成标志

  }

/*------------------------------------------------
                红外码值处理
------------------------------------------------*/
void Ircordpro(void)//红外码值处理函数
{
    unsigned char i, j, k;
    unsigned char cord,value;
        k=1;
    for(i=0;i<4;i++)                               //处理4个字节
    {
              for(j=1;j<=8;j++)                      //处理1个字节8位
        {
          cord=irdata[k];                         //此处去除头码         故从一开始
          if(cord>7)                                 //大于某值为1，这个和晶振有绝对关系，这里使用12M计算，此值可以有一定误差
             value|=0x80;                         //2.25>256X7>1.125ms
          if(j<8)
                    {
                                 value>>=1;                         //数据串行发送，低位（bit0）在前，高位(bit7)在后
                        }
           k++;
        }
     IRcord[i]=value;
     value=0;     
    }
        irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1
}


xian_shi()
{
uchar qian,bei,shi,ge;

jj=mm;
jj*=40;
//jj+=1;
qian=jj/1000;
bei=jj%1000/100;
shi=jj%100/10;
ge=jj%10;
write_data_lcd(2,7,table[qian]);
write_data_lcd(2,8,table[bei]);
write_data_lcd(2,9,table[shi]);
write_data_lcd(2,10,table[ge]);
}




timer_init() //定时器计数器初始化函数
{
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TMOD=0X51;
TH0=(65535-50000)/256;
TL0=(65535-50000)%256;
TH1=0;
TL1=0;
TR0=1;
TR1=1;
}





void timer0() interrupt 1
{ TR0=0;
TR1=0;
TH0=(65535-50000)/256;
TL0=(65535-50000)%256;
mm=0;
mm|=TH1;
mm=(mm<<8)|TL1;
// mm-=55536;
TH1=0;
TL1=0;
TR0=1;
TR1=1;
}
void timer1() interrupt 3
{
TR1=0;
TR0=0;
mm=0;
// TH1=0; // TL1=0; // TR1=1;
}



/*********************************************************************************************
函数名：PWM初始化函数
调  用：PWM_init();
参  数：无
返回值：无
结  果：将PCA初始化为PWM模式，初始占空比为0
备  注：需要更多路PWM输出直接插入CCAPnH和CCAPnL即可
/**********************************************************************************************/
void CPU_ini(void)
{

   CCON=0x00;
   CL=0;
   CH=0;
   AUXR1=0x00;//0x00----P1.3输出；0x40----P1.3输出
   CMOD=0x00;
   CCAP0L=0x00;
   CCAP0H=0x00;
   CCAPM0=0x42;
   CCON=0x40;

}



/*********************************************************************************************
函数名：PWM0占空比设置函数
调  用：PWM0_set();
参  数：0x00~0xFF（亦可用0~255）
返回值：无
结  果：设置PWM模式占空比，为0时全部高电平，为1时全部低电平
备  注：如果需要PWM1的设置函数，只要把CCAP0L和CCAP0H中的0改为1即可
/**********************************************************************************************/
void PWM0_set (unsigned char n)
{
  CCAP0L= n; //设置值直接写入CCAP0L
  CCAP0H= n; //设置值直接写入CCAP0H
}


/****************************PID算法***********************************************************/
//定义PID参数
#define VV_KPVALUE 3 //比例
#define VV_KIVALUE 40 //积分
#define VV_KDVALUE 3//微分
#define VV_MAX 10000//返回的最大值,是pwm的周期值
#define VV_MIN 0
//#define VV_DEADLINE 0X08 //速度PID，设置死区范围
typedef struct PID //定义数法核心数据
{
signed int vi_Ref; //速度PID，速度设定值 Velocity
signed int vi_FeedBack; //速度PID，速度反馈值 m*50

signed long vi_PreError; //速度PID，前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack
signed long vi_PreDerror; //速度PID，前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror;

unsigned int v_Kp; //速度PID，Ka = Kp
unsigned int v_Ki; //速度PID，Kb = Kp * ( T / Ti )
unsigned int v_Kd; //速度PID，

signed long vl_PreU; //电机控制输出值
}PID;
static PID sPID; // PID Control Structure
static PID*sptr=&sPID;
void PIDInit(void)
{
sptr->vi_Ref =sum; //速度设定值
sptr->vi_FeedBack =jj ; //速度反馈值


sptr->vi_PreError = 0 ; //前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack
sptr->vi_PreDerror = 0 ; //前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror;

sptr->v_Kp = VV_KPVALUE;
sptr->v_Ki = VV_KIVALUE;
sptr->v_Kd = VV_KDVALUE;
sptr->vl_PreU = 0; //电机控制输出值
}
uint speed_pid(int v)
{

signed long error,d_error,dd_error; //
error = (signed long)(sptr->vi_Ref - sptr->vi_FeedBack); // 偏差计算
d_error = error - sptr->vi_PreError;
dd_error = d_error - sptr->vi_PreDerror;
sptr->vi_PreError = error; //存储当前偏差
sptr->vi_PreDerror = d_error; //储存当前误差之差
sptr->vl_PreU += (signed long)( sptr -> v_Kp * d_error +sptr -> v_Ki * error +sptr->v_Kd*dd_error);        //速度PID计算
if( sptr->vl_PreU >= VV_MAX )//速度PID，防止调节最高溢出
sptr->vl_PreU = VV_MAX;
else
if( sptr->vl_PreU <= VV_MIN ) //速度PID，防止调节最低溢出
sptr->vl_PreU = VV_MIN;
else
return ( sptr->vl_PreU ); // 返回预调节占空比
}


/****************************主函数***********************************************************/
main()
{
  uint p=0,num=0;

  timer_init();
  EX0init();            //初始化外部中断
  CPU_ini(); //PWM初始化
  lcd_init();
  PIDInit();
  write_string_lcd(1,0,"shezhi:    r/min");
  write_string_lcd(2,0,"zuizhi:    r/min");
  while(num<4)//主循环
    {
             if(irok)                        //如果接收好了进行红外处理
                  {   
                        beep=0;
                    Delay(200);
                    beep=1;
                      Ircordpro();                                //红外码处理
                    irok=0;
                
                }

       if(irpro_ok)                   //如果处理好后进行工作处理，如按对应的按键后显示对应的数字等
           {
          
           set_display_place(1,7);
                           Ir_work();
                           s[num]=m;
                        num++  ;
                }
             sum=s[0]*1000+s[1]*100+s[2]*10+s[3] ;
         
   }

while(1)
  {       

p+=speed_pid(jj);
PWM0_set ((1-p)*255) ;
xian_shi();
Delay(1); //刷新时间单位毫秒
  }

}