LM3S9B92访问MCX314AL 时序问题--附代码参考

2019-03-24 09:25发布

站内问答 / TI MCU
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#define  GPIO_DL_BASE                 GPIO_PORTH_BASE          //低8位数据线
#define  GPIO_DH_BASE                 GPIO_PORTJ_BASE          //高8位数据线
#define  GPIO_A_BASE                 GPIO_PORTF_BASE          //地址线
#define  GPIO_C_BASE                 GPIO_PORTC_BASE          //控制线(CSN,RDN,WRN)
#define  GPIO_BUSY_BASE         GPIO_PORTC_BASE          //忙信号线
#define  GPIO_INT_BASE                 GPIO_PORTG_BASE          //314中断信号线

#define  DL_PIN          GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7
#define  DH_PIN          GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7
#define  A_PIN          GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2
#define  C_PIN          GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6
#define  CSN_PIN        GPIO_PIN_4
#define  RDN_PIN        GPIO_PIN_5
#define  WRN_PIN        GPIO_PIN_6
#define  BUSY_PIN          GPIO_PIN_7
#define  INT_PIN          GPIO_PIN_0                                

#define   WR0    0x00     //命令寄存器                                    
#define   WR1    0x01     //模式寄存器 1                              
#define   WR2    0x02     //模式寄存器 2                                
#define   WR3    0x03     //模式寄存器 3
#define   WR4    0x04     //输出寄存器                                    
#define   WR5    0x05      //插补模式寄存器
#define   WR6    0x06      //低位写入数据寄存器                                                                        
#define   WR7    0x07      //高位写入数据寄存器
                                                                     
#define   RR0    0x00       //主状态寄存器                              
#define   RR1    0x01       //状态寄存器 1
#define   RR2    0x02       //状态寄存器 2
#define   RR3    0x03       //状态寄存器 3                                
#define   RR4    0x04       //输入寄存器 1
#define   RR5    0x05      //输入寄存器 2                              
#define   RR6    0x06      //低位读出数据寄存器
#define   RR7    0x07      //高位读出数据寄存器                              
                                                                       
#define   BP1P   0x02     //BP第 1 轴+方向数据寄存器
#define   BP1M   0x03     //BP第 1 轴-方向数据寄存器
#define   BP2P   0x04     //BP第 2 轴+方向数据寄存器                           
#define   BP2M   0x05      //BP第 2 轴-方向数据寄存器
#define   BP3P   0x06      //BP第 3 轴+方向数据寄存器                        
#define   BP3M   0x07      //BP第 3 轴-方向数据寄存器

#define   R                0x00        //数据范围设定(8,000,000 (倍率 1) ~16,000 (倍率 500) )
#define   K                0x01        //加/减速度的变化率设定: 1~65,535
#define   A                0x02        //加速度设定: 1~8,000
#define   D                0x03        //减速度设定: 1~8,000
#define   SV        0x04        //初始速度: 1~8,000
#define   V                0x05        //驱动速度设定: 1~8,000
#define   P                0x06        //输出脉冲数/插补终点设定,输出脉冲数: 0~268,435,455,插补终点: -8,388,608~+8,388,607
#define   DP        0x07        //手动减速点设定: 0~268,435,455
#define   C                0x08        //圆弧中心点设定: -8,388,608~+8,388,607
#define   LP        0x09        //逻辑位置计数器设定: -2,147,483,648~+2,147,483,647
#define   EP        0x0A        //实位计数器设定: -2,147,483,648~+2,147,483,647
#define   CP        0x0B        //COMP+寄存器设定: -2,147,483,648~+2,147,483,647
#define   CM        0x0C        //COMP-寄存器设定: -2,147,483,648~+2,147,483,647
#define   AO        0x0D        //加速计数器偏移设定: 0~65,535
#define   NOP        0x0F        //NOP 轴切换用
void BusInit(void)
{
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOH);  //使能IO时钟
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOJ);
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
        SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOG);
               
        GPIOPadConfigSet(GPIO_DL_BASE, DL_PIN, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);   //驱动电流2MA，推挽方式                                                           
    GPIODirModeSet(GPIO_DL_BASE, DL_PIN, GPIO_DIR_MODE_OUT);                                                //输出模式
       
        GPIOPadConfigSet(GPIO_DH_BASE, DH_PIN, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);                                                              
    GPIODirModeSet(GPIO_DH_BASE, DH_PIN, GPIO_DIR_MODE_OUT);

        GPIOPadConfigSet(GPIO_A_BASE, A_PIN, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);                                                              
    GPIODirModeSet(GPIO_A_BASE, A_PIN, GPIO_DIR_MODE_OUT);

        GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTC_BASE, C_PIN, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);                                                              
    GPIODirModeSet(GPIO_PORTC_BASE, C_PIN, GPIO_DIR_MODE_OUT);

        GPIOPadConfigSet(GPIO_BUSY_BASE, BUSY_PIN, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);                                                              
    GPIODirModeSet(GPIO_BUSY_BASE, BUSY_PIN, GPIO_DIR_MODE_IN);

        GPIOPadConfigSet(GPIO_INT_BASE, INT_PIN, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);                                                              
    GPIODirModeSet(GPIO_INT_BASE, INT_PIN, GPIO_DIR_MODE_IN);
}

void WaitBusy(void)
{
        unsigned char stat;
        stat = GPIOPinRead(GPIO_BUSY_BASE, BUSY_PIN);
        while((stat&0x80)!=0x80);
}

void BusWriteData(unsigned char addr, unsigned int wdata)
{
        //数据输出
        GPIODirModeSet(GPIO_DL_BASE, DL_PIN, GPIO_DIR_MODE_OUT);
        GPIODirModeSet(GPIO_DH_BASE, DH_PIN, GPIO_DIR_MODE_OUT);

        //使能片选
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, CSN_PIN, ~CSN_PIN);
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, RDN_PIN, RDN_PIN);
        //写地址
        GPIOPinWrite(GPIO_A_BASE, A_PIN, addr&0x07);
        //使能写信号
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, WRN_PIN, ~WRN_PIN);
        //写数据
        GPIOPinWrite(GPIO_DL_BASE, DL_PIN, (unsigned char)wdata);
        GPIOPinWrite(GPIO_DH_BASE, DH_PIN, (unsigned char)(wdata>>8));
        _NOP();
        //释放写信号线
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, WRN_PIN, WRN_PIN);
        _NOP();
        //WaitBusy();
        //释放片选
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, CSN_PIN, CSN_PIN);
}

unsigned int BusReadData(unsigned char addr)
{
        unsigned int rdata;
                               
        //数据输入
        GPIODirModeSet(GPIO_DL_BASE, DL_PIN, GPIO_DIR_MODE_IN);
        GPIODirModeSet(GPIO_DH_BASE, DH_PIN, GPIO_DIR_MODE_IN);

        //使能片选
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, CSN_PIN, ~CSN_PIN);
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, WRN_PIN, WRN_PIN);
        //使能片选，读信号
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, RDN_PIN, ~RDN_PIN);
        //写地址
        GPIOPinWrite(GPIO_A_BASE, A_PIN, addr&0x07);
        _NOP();
        //读数据
        rdata = GPIOPinRead(GPIO_DH_BASE, DH_PIN);
        rdata = rdata << 8;
        rdata = rdata | GPIOPinRead(GPIO_DL_BASE, DL_PIN);
        _NOP();
        //释放片选，读信号线
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, RDN_PIN, RDN_PIN);
        GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, CSN_PIN, CSN_PIN);
        return rdata;
}

//写入寄存器 1 设定
void wreg1(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + NOP);
        BusWriteData(WR1, wdata);
}

//写入寄存器 2 设定
void wreg2(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + NOP);
        BusWriteData(WR2, wdata);
}

//写入寄存器 3 设定
void wreg3(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + NOP);
        BusWriteData(WR3, wdata);
}

//命令写入
void command(int axis, int cmd)
{
         BusWriteData(WR0,(axis<<8) + cmd);
}

//范围 R 设定
void range(int axis, long wdata)
{
        BusWriteData(WR7,(wdata>>16)&0xffff);
        BusWriteData(WR6,wdata & 0xffff);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8)+ R);
}

//变化率(K)设定
void acac(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR6,wdata);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + K);
}

void dcac(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR6,wdata);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + 0x0e);
}

//加/减速度(A)设定
void acc(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR6,wdata);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + A);
}

//减速度 D 设定
void dec(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR6,  wdata);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8)+ D);
}

//初始速度 SV 设定
void startv(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR6,wdata);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8)+ SV);
}

//驱动速度 V 设定
void speed(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR6,  wdata);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8)+ V);
}

//输出脉冲数/终点 P 设定
void pulse(int axis, long wdata)
{
        BusWriteData(WR7,(wdata>>16)& 0xffff);
        BusWriteData(WR6,wdata & 0xffff);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + P);
}

//手动减速点 DP 设定
void decp(int axis, long wdata)
{
        BusWriteData(WR7,(wdata>>16)& 0xffff);
        BusWriteData(WR6,wdata & 0xffff);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + DP);
}

//圆弧中心点 C 设定
void center(int axis, long wdata)
{
        BusWriteData(WR7,(wdata>>16)& 0xffff);
        BusWriteData(WR6,wdata & 0xffff);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + C);
}

//逻辑位置计数器(LP)设定
void lp(int axis, long wdata)
{
        BusWriteData(WR7,(wdata>>16)& 0xffff);
        BusWriteData(WR6,wdata & 0xffff);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + LP);
}

//逻辑位置计数器(EP)设定
void ep(int axis, long wdata)
{
        BusWriteData(WR7,(wdata>>16)&0xffff);
        BusWriteData(WR6,wdata & 0xffff);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + EP);
}

//COMP + (CP)  设定
void compp(int axis, long wdata)
{
        BusWriteData(WR7,(wdata>>16)&0xffff);
        BusWriteData(WR6,wdata & 0xffff);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + CP);
}

//COMP - (CM)  设定
void compm(int axis, long wdata)
{
        BusWriteData(WR7,(wdata>>16)&0xffff);
        BusWriteData(WR6,wdata & 0xffff);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + CM);
}

//加速计数器偏移(AO)设定
void accofst(int axis, long wdata)
{
        BusWriteData(WR7,(wdata>>16)& 0xffff);
        BusWriteData(WR6,wdata & 0xffff);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + AO);
}

void hsspeed(int axis, int wdata)
{
        BusWriteData(WR6,wdata);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8)+ 0x61);
}

void expmode(int axis, int em6data, int em7data)
{
        BusWriteData(WR6,em6data);
        BusWriteData(WR7,em7data);
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + 0x60);
}

//逻辑位置计数器数值(LP)读出
long readlp(int axis)
{
        long a; long d6; long d7;
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + 0x10);
        d6 = BusReadData(RR6);
        d7 = BusReadData(RR7);
        a = d6 + (d7<<16);
        return(a);
}

//逻辑位置计数器数值(EP)读出
long readep(int axis)
{
        long a; long d6; long d7;
        BusWriteData(WR0,(axis<<8) + 0x11);
        d6 = BusReadData(RR6);
        d7 = BusReadData(RR7);
        a = d6 + (d7<<16);
        return(a);
}

//等驱动结束
void wait(int axis)
{
        while(BusReadData(RR0) & axis);
}

//等连续插补下一个数据设定
void next_wait(void)
{
        while((BusReadData(RR0) & 0x0200) == 0);
}

//等 BP 插补下一个数据设定
void bp_wait(void)
{
        while((BusReadData(RR0) & 0x6000) == 0x6000);
}

//全轴原点检出
void homesrch(void)
{
        wreg1(0xf, 0x0008);
        speed(0xf, 2000);
        if((BusReadData(RR4) & 0x2) == 0x2)
        {
                command(0x1, 0x23);
        }
        if((BusReadData(RR4) & 0x200) == 0x200)
        {
                command(0x2, 0x23);
        }
        if((BusReadData(RR5) & 0x2) == 0x2)
        {
                command(0x4, 0x23);
        }
        if((BusReadData(RR5) & 0x200) == 0x200)
        {
                command(0x8, 0x23);
        }
        wait(0xf);
        wreg1(0xf, 0x000c);
        speed(0xf, 50);
        command(0xf, 0x22);
        wait(0xf);
        wreg1(0xf, 0x0000);
        speed(0xf, 4000);
        pulse(0xf, 100);
        command(0xf, 0x21);
        wait(0xf);
        lp(0xf, 0);
        wreg2(0x7, 0x0003);
        compp(0x1, 100000);
        compm(0x1, -1000);
        compp(0x2, 50000);
        compm(0x2, -500);
        compp(0x4, 10000);
        compm(0x4, -100);  
}

int main(void)
{
        unsigned int cnt;

        SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_2_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_OSC_MAIN|SYSCTL_XTAL_4MHZ);
                  
        BusInit();
        BusWriteData(WR0, 0x8000);         //软件复位
        for(cnt=0;cnt<2;cnt++);

        command(0x3, 0xf);
        BusWriteData(WR1, 0x0000);
        BusWriteData(WR2, 0xe000);
        BusWriteData(WR3, 0x0000);

        expmode(0x3, 0x5d08, 0x497f);

        accofst(0x3, 0);  //A0 = 0
        range(0x3, 800000); //R = 800,000(倍率 = 10)
        acac(0x3, 1010);  //K = 1,010(变化率 = 619KPPS/SEC2)
        dcac(0x3, 1010); //L=1010
        acc(0x3, 100);          //A = 100(加/减速度=125KPPS/SEC)
        dec(0x3, 100);         //D = 100(减速度 = 125KPPS/SEC)
        startv(0x3, 100);  //SV = 100(初始速度 = 1,000PPS)
        speed(0x3, 4000);        //V = 4,000(驱动速度 = 40,000PPS)
        pulse(0x3, 100000); //P = 100,000(输出脉冲数 = 100,000)
        lp(0x3, 0);                 //LP = 0(逻辑位置计数器 = 0)
        ep(0x3, 0);           //EP=0

        homesrch();

        acc(0x3, 200);
        speed(0x3, 4000);
        pulse(0x1, 80000);
        pulse(0x2, 40000);
        command(0x3, 0x20);
        wait(0x3);
       
        wreg3(0x3, 0x0004);
        acac(0x3, 1010);
        acc(0x3, 200);
        speed(0x3, 4000);
        pulse(0x1, 50000);
        pulse(0x2, 25000);
        command(0x3, 0x21);
        wait(0x3);
  
        while(1)
        {
                ;         
        }
}

程序运行到homesrch函数里面的wait(0xf);就死在这里了，不知道是不是我写的代码时序有问题，第一次使用这款芯片，弄了好久不知道问题在哪，请高手解答~~~ 此帖出自小平头技术问答
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995971182
2019-03-24 23:34
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