51单片机

以超声波为两侧传感器的履带车应如何控制

2019-07-15 20:14发布

站内问答 / 51单片机
5984 5 1258
履带车的两侧各有一个超声波，实现履带车可以在矿洞里沿中心行走，原理是超声波采集两侧距墙面距离，对距离差值做模糊处理，进行PID控制来控制两个电机做差速运动。现在的问题是因超声波有角度限制，当履带车从一侧向中心行走时不可避免地要偏转，这时超声波就有可能接收不到返回的信号而被置为最大值4m(这是我程序设置)，此时再用差值控制就会发生错误，请问各位有什么思路或想法？  
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
5条回答
1522495332
2019-07-16 05:29
一边三个（或者更多）超声波传感器，按圆周分布
大致如下图形式分布，程序就综合每一边几个超声波的数据
无标题.jpg

一周热门 更多>