#include <reg52.h>     
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit trig  = P1^0; //产生脉冲引脚
sbit echo  = P3^2; //回波引脚
sbit pwm1=P1^1;
sbit pwm2=P1^2;
sbit in1=P2^3;
sbit in2=P2^2;
sbit in3=P2^1;
sbit in4=P2^0;
void delay20();
void getd();
void front();
void right();
void stop();
void delay(uint i);
void fas();
void delay_(uint xms);
int outcomeh,outcomel;       
uint distan        ;
uint flag;
void main( )
{  int time,a;
                     trig=0;
                 
  pwm1=1;
  pwm2=1;
  trig=0;
  TMOD=0x01;
  IT0 =1;   //负边沿触发      
  EA = 1;     //开总中断
  while(1)
     {               
         getd();
       if(flag==1)
           { time=outcomeh*256+outcomel        ;
             a=time*7/1000;
           }
                if(flag==0)
                {
                a=0;
                }

                if(a==0)
                {
                  stop();

                      }
           if(a!=0)
           {
                   front();
             stop();
           }

   
           }
}


                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        
void estern() interrupt 0
                 {       
                  
                     outcomeh=TH0;
                        outcomel=TL0;
                        flag=1;
                        EX0=0;
               
                       
                  
                          
                   }            
                         
         
                 
                 
          


              void front()
                  {
                  in1=1;
                  in2=0        ;
                  in3=1         ;
                  in4=0          ;
                    delay(800);
                  
                  
                  
                  
                  }
                           void right()
                  {
                  in1=1;
                  in2=0        ;
                  in3=0         ;
                  in4=0          ;
                   delay(800);
                  
                  
}
                           void stop()
                  {
                  in1=0;
                  in2=0        ;
                  in3=0         ;
                  in4=0         ;
                   delay(800);
                  
                  
}

       
       
                void fas()
                {          EA=0;
                     trig=1;
                      delay20();
                        trig=0;
         

                }
                void getd()
                { fas();
                 
                   while(echo==0);
                   flag=0;
                     EA=1;
                     EX0=1;
                   TH0=0 ;
                   TL0=0  ;
                   TF0=0  ;
                   TR0=1  ;
                 
                   while(TH0<30);
                   TR0=0;
                   EX0=0;


                }
           void delay20()
           {uchar a;
                  for(a=0;a<100;a++);
           }
                     void delay(uint i)
                {uchar j;
                  while(i--)
                     {
                  for(j=0;j<115;j++) ;
                  
                      }
                          }