不知道楼主的问题解决了没，我也遇到一个问题，
uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)
{
  uint8_t transmit_mailbox = 0;
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
  assert_param(IS_CAN_IDTYPE(TxMessage->IDE));
  assert_param(IS_CAN_RTR(TxMessage->RTR));
  assert_param(IS_CAN_DLC(TxMessage->DLC));

  /* Select one empty transmit mailbox */
  if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME0) == CAN_TSR_TME0)
  {
    transmit_mailbox = 0;
  }
  else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME1) == CAN_TSR_TME1)
  {
    transmit_mailbox = 1;
  }
  else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME2) == CAN_TSR_TME2)
  {
    transmit_mailbox = 2;
  }
  else
  {
    transmit_mailbox = CAN_TxStatus_NoMailBox;
  }

  if (transmit_mailbox != CAN_TxStatus_NoMailBox)
  {
    /* Set up the Id */
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR &= TMIDxR_TXRQ;
    if (TxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)
    {
      assert_param(IS_CAN_STDID(TxMessage->StdId));  
      CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->StdId << 21) |
                                                  TxMessage->RTR);
    }
    else
    {
      assert_param(IS_CAN_EXTID(TxMessage->ExtId));
      CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->ExtId << 3) |
                                                  TxMessage->IDE |
                                                  TxMessage->RTR);
    }
   
    /* Set up the DLC */
    TxMessage->DLC &= (uint8_t)0x0000000F;
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR &= (uint32_t)0xFFFFFFF0;
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR |= TxMessage->DLC;

    /* Set up the data field */
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR = (((uint32_t)TxMessage->Data[3] << 24) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[2] << 16) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[1] << 8) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[0]));
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR = (((uint32_t)TxMessage->Data[7] << 24) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[6] << 16) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[5] << 8) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[4]));
    /* Request transmission */
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ;
  }
  return transmit_mailbox;
}

我接了一个周立功USBCAN作为节点，CAN发送里面transmit_mailbox会从0,1,2变到4，是怎么回事？transmit_mailbox为4后if (transmit_mailbox != CAN_TxStatus_NoMailBox)不成立，发送指令不执行