一开始打算在APM飞控系统上采用kalman滤波进行飞行姿态的估计，后来发现由于AVR2560是8位的单片机运行这样的程序有难度，所以就想到利用一个外接的模块进行kalman滤波计算，然后传给AVR的途径。在某宝上面找到了一款MPU6050模块，虽然很想直接拿来用，但是本着先学习后自己动手的原则，下决心弄明白其工作原理和工程，可是现在看到MPU6050完全不知所云啊，我有几点疑问，第一，MPU6050的程序怎么写进去？和单片机一样吗？
第二个问题，MPU6050是怎么处理陀螺仪、加速计、外接传感器之间的数据融合的？难道MPU6050里面还存在一个强大的处理器，像DSP、ARM之类的？

第三个问题，我该怎么学习啊？

求指教啊，别鄙视了~~