本帖最后由 爱我别走 于 2013-8-18 11:04 编辑

1.   根据▽u（k）=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)公式，你用的是增量式PID无疑。PID的精髓就是“他完全不去考虑能量，质量和效率等因素，却完成了对这些因素的控制调节功能”。所以也就不需要你说的"测量不同▽u（k）下对应的电机的转动角度"。

2.   公式中Ae,Be,Ce,分别表示,比例系数，积分系数，微分系数，k, k-1, k-2分别表示当前误差(小车当前角度与平衡时的角度差),上一次的误差，上上次的误差。

3.  可以先让小车全速行驶到跷跷板中点附近，然后开启PID算法。定义这样一个变量，int step=0。假设step=1,表示小车向前步进1个单位长度（越小效果越好，自己根据实际调试来把握），step=2,表示小车向前步进2个单位长度。相反,step=-1,表示小车向后步进一个单位。根据step += Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2),也就是PID算法，即可自动调整小车的步进长度和方向。

4.  反复整定参数，Ae,Be,Ce,当然还包括step的单位步进大小。通过实际观测，直至小车最快，最稳定的达到平衡（理论上是step接近于0时达到平衡,也就是小车当前角度与平衡时的角度差接近0）。