51单片机

大家看看我的小车程序！！！

2019-07-15 23:22发布

站内问答 / 51单片机
18161 15 1140
大家看看我的C程序！！
为什么小车在跑的时候，不会转弯，
？？？？
#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

unsigned char zkb1=0 ;    //**左边电机的占空比**//
unsigned char zkb2=0 ;    //**右边电机的占空比**//
unsigned char t=0;        //**定时器中断计数器**//

sbit RSEN1=P1^0;       // 右光对管1
sbit RSEN2=P1^1;       //右光对管2
sbit LSEN1=P1^2;        //左光对管1
sbit LSEN2=P1^3;        //左光对管2

sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
sbit ENA=P2^4;
sbit ENB=P2^5;

//**********初始化定时器，中断***********//
void init()
{  TMOD=0x01;
   TH0=(65536-100)/256;
   TL0=(65536-100)%256;
   EA=1;
   ET0=1;
   TR0=1;
}

//***********中断函数+脉宽调制***********//
void timer0() interrupt 1
{ if(t<zkb1)
     ENA=1;
  else
     ENA=0;
  if(t<zkb2)
      ENB=1;
  else
      ENB=0;
        t++;
  if(t>=100)
    {t=0;}
}
//******************直行******************//
void qianjin()
{  zkb1=30;
   zkb2=30;
}
//***************左转函数1***************//
void turn_left1()
{  zkb1=0;
    zkb2=50;
}
//***************左转函数2***************//
void turn_left2()
{  zkb1=0;
    zkb2=60;
}
//***************右转函数1***************//
void turn_right1()
{  zkb1=50;
    zkb2=0;
}
//***************右转函数2***************//
void turn_right2()
{  zkb1=60;
    zkb2=0;
}

//***************循迹函数*****************//
void xunji()
{ uchar flag;
  if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
    { flag=0; }//*******直行*******//
   else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
    { flag=1;} //***右转1***//
   else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
    { flag=2;} //***右转2***//
   else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
    { flag=3; }//***左转1***//
   else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
    { flag=4; }//***左转2***//
switch (flag)
     {  case 0:qianjin();
              break;
        case 1:turn_right1();
              break;
        case 2:turn_right2();
              break;
        case 3:turn_left1();
              break;
        case 4:turn_left2();
              break;           
        default: break;
      }
}
//****************主程序****************//
void main()
{ init();
  zkb1=30;
  zkb2=30;
           IN1=1; //******给电机加电启动******//
     IN2=0;
     IN3=1;
     IN4=0;
     ENA=1;
     ENB=1;       
        while(1)
     {  
         xunji(); //*********寻迹**********//
     }
}

求助啊~~~~

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15条回答
121361061
2019-07-18 05:33
lz搞定了没有？这个不是你自己写的吧，在一个文档里面的

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