步进电机需要传感器来测量转速么？只要不失步的话，速度不是已知的么？和脉冲频率有着正比关系的。

然后，如果你要是非用传感器的话，我看图似乎是个霍尔开关啊，以此来看：
伪代码献上：


传感器的下降沿出发的中断（）
{
        读取计时器的值；
        清空计时器并重新计时；
        根据计时器的值计算出即时速度；
        显示即时速度；
}