电路都是接好的，接电机与没接电机我都测试过，好像上桥的两个场效应管未能导通，从IR2101出来的两路上桥波形，我问了下别人说是正常的，不知道程序哪里出了问题，是不是控制换相时场效应管关闭导通程序顺序有问题？执行换相语句顺序：关闭此刻状态的下桥高电平信号给低电平信号使其截止，撤掉上桥PWM信号，接着开启下一状态上桥PWM信号，给对应下桥高电平，使其导通。