为什么我已经让P0.25拉低，仿真的时候p0.25口的电平却是不确定的呢，求大神解决-chenwei6991627的回答

为什么我已经让P0.25拉低，仿真的时候p0.25口的电平却是不确定的呢，求大神解决

2019-07-16 08:31发布

我做的是一个直流电动机转速和转向的控制。现在就是电动机的转向还没办法控制。大神哥哥姐姐帮忙看一下吧。谢谢啦
#include"LPC21xx.h"
typedef  int int32;//有符号的
typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint32;//无符号的
//LCD用的端口
#define rs (1<<8)
#define rw (1<<9)
#define en (1<<10)
#define busy (1<<7)
//键盘用
#define ROW1 (1<<16)//行线1P1.16
#define ROW2 (1<<17)
#define ROW3 (1<<18)
#define ROW4 (1<<19)
#define COL1 (1<<20)//列线1
#define COL2 (1<<21)
#define COL3 (1<<22)
#define COL4 (1<<23)

#define MIN_PULSES  6
#define MAX_PULSES  1785
#define MAX_PWM  16000//周期
#define MIN_PWM  1

/* 系统设置, Fosc、Fcclk、Fcco、Fpclk 必须定义*/
#define Fosc 11059200 //晶振频率,10MHz~25MHz，应当与实际一至
#define Fcclk (Fosc * 4) //系统频率，必须为Fosc 的整数倍(1~32)，且<=60MHZ
#define Fcco (Fcclk * 4) //CCO 频率，必须为Fcclk 的2、4、8、16 倍，范围156MHz~320MHz
#define Fpclk (Fcclk / 4) * 1 //VPB 时钟频率，只能为(Fcclk / 4)的1 ~ 4 倍通常只需要设置Fosc 即可。需要更改Fcclk 和Fcco 时，参照注释。
/*上面这一行非常重要，设置外部时钟频率为11.0592Mhz，设置之后才能给定时器计数
//本来计数11059200为1s，100分频后计数110592为1s    */

//PI调节用到
#define P_ref  1
#define I_ref  2
//PI环节要用
int32 P_val=0;
int32 I_val=0;
int32 D_val=0;
int32 T_val=0;
int32  changeref=1;

//下面都是字符串的显示
uint8 dir[4]={'+','','-',''}; //转向显示
uint8 rpm[]={"rpm"}; //转速单位
uint8 current[]={"Current:"}; //目前
uint8 seted[]={"  Seted:"}; //设置
uint8 enternum[]={"Please set the rpm:"}; //请设置转速
uint8 strcrt[5];
uint8 strset[5];

uint8 flag=1; //flag=1，表示开始等待设置转速
              //0应显示目前的转速，转向

uint8 shutdown=0; //停止键
volatile uint8 Key; //全局变Key（）原来是key=16
uint8 keyhit=16;
uint8 dirhit=0; //转向设置，0为‘-’，1为‘+’

uint8 keydown=0; //键盘关闭键（判断是否有键按下）
uint8 downindex=0; //按键的位数

uint8 dircrt=0; //当前的转向
int32 varcrt=0; //当前的转速

int32 varset=(int32)0; //准备设置的转速
int32 keysum=(int32)0; //按键的计算值=转速

uint32 rtcounts=0; //脉冲计数

int32 setcounts=0; //设置的转速对应的脉冲频率
int32 deltacounts=0; //根据计数得到的脉冲算出的脉冲频率
int32 pwmdata=0; //高电平的时间，它除以MAX_PWM(周期)=占空比

uint8 key=16;//(改过不能在变，当获取到的key为16时表示没有键按下)
/********************************************************************
功能：设置系统各部分时钟PLL初始化
****************************************************************** */
void PLL_Init(void)
{
PLLCON = 1;
#if ((Fcclk / 4) / Fpclk) == 1
VPBDIV = 0;
#endif
#if ((Fcclk / 4) / Fpclk) == 2
VPBDIV = 2;
#endif
#if ((Fcclk / 4) / Fpclk) == 4
VPBDIV = 1;
#endif
#if (Fcco / Fcclk) == 2
PLLCFG = ((Fcclk / Fosc) - 1) | (0 << 5);
#endif
#if (Fcco / Fcclk) == 4
PLLCFG = ((Fcclk / Fosc) - 1) | (1 << 5);
#endif
#if (Fcco / Fcclk) == 8
PLLCFG = ((Fcclk / Fosc) - 1) | (2 << 5);
#endif
#if (Fcco / Fcclk) == 16
PLLCFG = ((Fcclk / Fosc) - 1) | (3 << 5);
#endif
PLLFEED = 0xaa;
PLLFEED = 0x55;
while((PLLSTAT & (1 << 10)) == 0);
PLLCON = 3;
PLLFEED = 0xaa;
PLLFEED = 0x55;
}
/****************************************************************************
* 功能：简单延时（不动）
****************************************************************************/
void delay(int ms)
{
int i;
while(ms--)
{ for(i = 0;i<250;i++){} }
}
/*****************************************************************
功能：等待LCD，检查总线是否忙 (改过了不动)
******************************************************************/
void waitLCD()
{
  IO0DIR=0xf00;                   //1111 0000 0000,设置p0.0-p0.7均为输入，p0.8-p0.11为输出
  while(1)
  {
IO0CLR = rs;                   //p0.8清零，复位
IO0SET = rw;                   //p0.9置位，写信号
IO0SET = en;                   //p0.10置位，使能芯片
if(!(IO0PIN & busy))break;       //如果读取的端口的p0.7为0，则退出该while循环
IO0CLR = en;                   //p0.10清零
  }
  IO0DIR = 0xfff;                   //1111 1111 1111 设置p0.0-p0.11为输出
  }

/****************************************************************************
功能：写函数（核对过）
****************************************************************************/
void WrOp(uint8 dat)//送LCD控制码
{
waitLCD();
IO0CLR=rs; //全部清零
IO0CLR=rw;
IO0CLR=0xff; //先清零
IO0SET=dat; //再送数
IO0SET=en;
IO0CLR=en;
}
/****************************************************************************
* 功能：写数据函数（核对过）
****************************************************************************/
void WrDat(uint8 dat)
{
waitLCD();
IO0SET=rs;
IO0CLR=rw;
IO0CLR=0xff; //先清零
IO0SET=dat; //再送数
IO0SET=en;
IO0CLR=en;
}
/****************************************************************************
* 功能：lcd初始化函数（核对过）
****************************************************************************/
void lcd_init(void)
{
WrOp(0x38); //16*2显示,5*7点阵,8位数据
WrOp(0x06); //光标加1
WrOp(0x0c); //开显示,关光标
IO0DIR |=0x000007ff; //设置为输出
IO0CLR=0x7ff;
}
/****************************************************************************
* 功能：显示文本函数（核对过）
****************************************************************************/
void DisText(uint8 addr,uint8 *p)
{
WrOp(addr);
while(*p !='') WrDat(*(p++));
}
/****************************************************************************
功能：浮点数值转换为字符串函数，5.2格式（核对过）
****************************************************************************/
void Int2Str(unsigned char str[],int32 var)
{
str[0]=(unsigned char)((((int32)(var)/1000)%10)+48);
str[1]=(unsigned char)((((int32)(var)/100)%10)+48);
str[2]=(unsigned char)((((int32)(var)/10)%10)+48);
str[3]=(unsigned char)((((int32)(var))%10)+48);
str[4]='';
}
/*二、键盘程序（暂时不动，已实现功能）*/
//按键的扫描，扫描结束后返回按键的代码Key
uint8 key_scan(void)
{ uint8 key0 = 16;
uint32 i,key1,key2,Key;
//扫描第一列
IO1CLR = COL1; //列线COL1输出置低
IO1SET = COL2|COL3 | COL4; //其他列线置高
//扫描第一列
IO1CLR = COL1; //列线COL1输出置低
IO1SET = COL2| COL3 | COL4; //其他列线置高
if((IO1PIN & ROW1) == 0)  key0 = 0; //如果按键发生在第一行
if((IO1PIN & ROW2) == 0)  key0 = 4;
if((IO1PIN & ROW3) == 0)  key0 = 8; //如果按键发生在第3行
if((IO1PIN & ROW4) == 0)  key0 = 12;
//扫描第2列
IO1CLR = COL2; //列线COL1输出置低
IO1SET = COL1| COL3 | COL4; //其他列线置高
if((IO1PIN & ROW1) == 0)  key0 = 1; //如果按键发生在第一行
if((IO1PIN & ROW2) == 0)  key0 = 5;
if((IO1PIN & ROW3) == 0)  key0 = 9; //如果按键发生在第3行
if((IO1PIN & ROW4) == 0)  key0 = 13;
//扫描第3列
IO1CLR = COL3; //列线COL1输出置低
IO1SET = COL4| COL1 | COL2; //其他列线置高
if((IO1PIN & ROW1) == 0)  key0 = 2; //如果按键发生在第一行
if((IO1PIN & ROW2) == 0)  key0 = 6;
if((IO1PIN & ROW3) == 0)  key0 = 10; //如果按键发生在第3行
if((IO1PIN & ROW4) == 0)  key0 = 14;
//扫描第4列
IO1CLR = COL4; //列线COL1输出置低
IO1SET = COL3| COL1 | COL2; //其他列线置高
if((IO1PIN & ROW1) == 0)  key0 = 3; //如果按键发生在第一行
if((IO1PIN & ROW2) == 0)  key0 = 7;
if((IO1PIN & ROW3) == 0)  key0 = 11; //如果按键发生在第3行
if((IO1PIN & ROW4) == 0)  key0 = 15;
//四列全清零
IO1SET = COL1 | COL2| COL3 | COL4;

delay(20); //延时消抖
key1 = key0; //按键扫描
delay(20);
key2 = key0;
if(key1 == key2)
Key = key1; //如果两次扫描得到的按键值相同，则保存这个按键
return(Key);
}
/****************************************************************
3.按键初始化，(暂时不动，以实现功能)令列线输出低电平，行线输入
*****************************************************************/
void Key_init(void)
{ //行线ROW1-ROW4；列线COL1-COL4
IO1DIR = (IO1DIR&(~ROW1)&(~ROW2)&(~ROW3)&(~ROW4)) | COL1 | COL2 | COL3 | COL4;
IO1CLR = COL1 | COL2| COL3 | COL4;
}
/****************************************************************************
* 名称：Key_Process()改变keysum（转速），转向，启动，停止
****************************************************************************/
void Key_Process(uint8 num) //num后面等于Key，Key又是从scan函数获取
{
switch(num)
   {
case 0:keyhit=1;break;
case 1:keyhit=2;break;
case 2:keyhit=3;break;
case 3:keyhit=10; dirhit=!dirhit;break;//转向设置，显示正负号

case 4:keyhit=4;break;
case 5:keyhit=5;break;
case 6:keyhit=6;break;
case 7:keyhit=11;  if(!flag) varset=(int32)(varset+1);//在监视状态置直接微调整转数(加速）
            else    keysum=(int32)(keysum+1);break;//在设置状态调整keysum

case 8:keyhit=7;break;
case 9:keyhit=8;break;
case 10:keyhit=9;break;
case 11:keyhit=12;  if(!flag) varset=(int32)(varset-1);//在监视状态直接微调整转数（减速）
      else    keysum=(int32)(keysum-1);break;//在设置状态调整keysum
case 12:keyhit=13;  shutdown=!shutdown;    //开关键
         if(shutdown) {flag=0;varset=0;}//监视状态，转为0转速
         else { flag=1; keysum=(int32)0; downindex=0; WrOp(0x01);}//设置状态
            break;// 强制将电机重启为初始值
case 13:keyhit=0;break;
case 14:keyhit=14; flag=1; keysum=(int32)0;  downindex=0; WrOp(0x01); break;//  进入设置模式
case 15:keyhit=15; flag=0; varset=keysum; WrOp(0x01);break; //确定输入，返回监视模式
default:break;
   }
if((keysum<0))keysum=0;
if((varset<0))varset=0;
if(varset>350)varset=350;// 最大转数限制
}
/*************************************************
功能：配合定时器0捕获脉冲
**************************************************/
void __irq catch_pulses(void)
{
rtcounts++; //脉冲数

T0IR=0x20;                      //清除中断标志,复位CR1中断
VICVectAddr=0x00;                //通知VIC中断处理结束
}
/***********************************************************
功能：配合定时器1，每0.1s取一个脉冲数，计算目前的转速，占空比
***********************************************************/
void __irq PI_porcess(void)
{
deltacounts = rtcounts*10; //对脉冲速率(每秒的脉冲数)采样（目前的速率）
                             //rtcounts是0.1s采集到的脉冲

setcounts = varset*5; //(60*转速/300),300是每转的脉冲数，
//把设定的转速转换为脉冲速率
//电机的转速值(rpm)=(编码器的脉冲频率×60)/每转脉冲数
//本系统中电机的转速值rpm=编码器的脉冲频率/5

P_val=setcounts*P_ref*changeref; //设定转速（脉冲速率）对应的高电平的时间

//改变脉冲，没有误差的时候I_val不再变化
/*if((setcounts-deltacounts)>0)
   if(I_val<MAX_PULSES)    I_val++;
if((setcounts-deltacounts)<0)
   if(I_val>(-MAX_PULSES)) I_val--; //脉宽

T_val=I_val*I_ref*10*changeref; //脉冲频率平均误差的累积和
T_val=(int32)(T_val/10); //还原changeref的放大倍率

if(T_val<MIN_PWM) T_val=MIN_PWM; //对输出限幅
if(T_val>MAX_PWM)T_val=MAX_PWM;
pwmdata=(int32)T_val;*/ //获得占空比
varcrt=deltacounts/5; //把采样的脉冲速率转换为转速
pwmdata=(int32)(P_val/10);
rtcounts=0;

T1IR=0x01;                      //清除中断标志，复位MR0中断
VICVectAddr=0x00;                //通知VIC中断处理结束
}
/**********************************************************
功能：定时器0捕获脉冲数
**********************************************************/
void capinit(void)
{
T0PR=5;                      //2个主频后TC加1
T0CCR=(1<<3)|(1<<5);    //和(0x028)相同，设置CAP0.1上升沿捕获，捕获后将TC的值放入T0CR1,并产生中断
T0TC=0;
T0TCR=0x01;                //启动定时器
}
/*******************************************************
功能：定时器1中断，定时0.1s，取一次脉冲数
********************************************************/
void time1init(void)
{
  T1PR=99;                //设置定时器分频为100分频,得147450Hz
  T1MCR=0x03;             //匹配通道0匹配中断并复位T1TC
  T1MR0=110592/2/5;       //比较值,分母为Fosc，分子/2为0.5秒以此类推，
                        //此处为0.1秒,就是除以10

  T1TCR=0x03;             //启动并复位T1TC
  T1TCR=0x01;
}
/***************************************************
功能：PWM初始化（已经明白）
****************************************************/
void pwminit(void)
{
PWMPR=0x00;                   //不分频,计数频率为Fpclk
PWMMCR=0x02;                   //设置PWMMR0匹配时复位PWMTC
PWMMR0=MAX_PWM;                //设置PWM周期
PWMMR5=1;                      //设置PWM占空比
PWMLER=0x21;                   //PWMMR0,PWMMR5锁存
PWMPCR=1<<13;                   //允许PWM5输出,单边PWM
PWMTCR=0x09;                   //启动定时器,PWM使能64
}
/****************************************************************************
* 功能：显示文本
****************************************************************************/
int  main(void)
{ PLL_Init();       //PLL初始化，设置时钟
PINSEL1=0x00800400; //引脚功能选择//p0.0-0.10都是GPIO，不用在设置
     //0000 0000 10（P0.27捕获0.1）00 00（p0.25GPIO）00 00（p0.23GPIO）00 01（P0.21PWM5）00 0000 0000

IO0DIR =0x020007ff; //对GPIO的方向设置，0入1出。
//001（P0.25方向开关输出）0 0（p0.23转向输入给芯片）000 0000 0000 （0111 1111 1111 输出 P0.0-p0.10控制LCD）

changeref=(10*MAX_PWM )/ MAX_PULSES;//changeref被放大;

lcd_init(); //LCD的初始化
Key_init(); //键盘的初始化(包含了scan，扫描过的值改变了Key)
pwminit(); //PWM初始化

capinit(); //定时器0捕获脉冲
time1init(); //定时器1定时0.1s

VICIntSelect=0x00; //全部设置为IRQ中断
VICVectCntl0=0x24; //001（中断使能）0 0100分配的中断编号
VICVectAddr0=(uint32)catch_pulses;  //中断到捕获脉冲
VICVectCntl1=0x25;
VICVectAddr1=(uint32)PI_porcess; //获得新的pwmdata
VICIntEnable=0x00000030; //使能中断

//pwmdata=MIN_PWM; //(为1)设置一个初始的占空比
IO0CLR =(1<<25);    //p0.25（控制方向）清零，设置初始方向电位

while(1)
{
key=key_scan();
if((key!=16)) keydown=1; //有按键按下
else keydown=0;
Key_Process(key); //键值对应的操作，修改flag,keysum,varset,dirhit,keyhit.

//通过获得新的pwmdata，来改变占空比
PWMMR0=MAX_PWM; //设置PWM5的周期
PWMMR5=pwmdata; //设置占空比=T_val/10
PWMLER=0x21; //PWMMR0和PWMMR5锁

   if(!flag)//如果flag标志为0时，监视模式，改变转向之类的
{
      //转向检测p0.23
if(IO0PIN&(1<<23))  dircrt=0;//p0.23为高电平时，为反转，显示“-”
else dircrt=1;//低电平时，正转，显示“+”
//转向开关p0.25
if(dirhit) IO0SET =(1<<25);//如果dirhit为1令电机正转
else       IO0CLR =(1<<25);
//显示前面的提示符
         DisText(0x80,current);
DisText(0x91,rpm);
DisText(0xc0,seted);
DisText(0xd1,rpm);
//显示现在的转向
if(dircrt) DisText(0x88,dir);    //"+"dircrt为1时，正转监视的转向显示
else       DisText(0x88,(dir+2));  //"-"
//显示设置的转向
if(dirhit) DisText(0xc8,dir);//设置的转向显示
else       DisText(0xc8,(dir+2));

Int2Str(strcrt,varcrt);//监视的转速显示
Int2Str(strset,varset);//设置的转速显示
DisText(0x89,strcrt);
DisText(0xc9,strset);
delay(100);
}

     else //flag为1时，设置模式，等待键入新的转速值
{
      if((keydown)&&(keyhit<=9)&&(downindex<4))//最大键入4位
{
keysum=(int32)(keysum*10+keyhit);//按键和值
downindex++;
}
DisText(0x80,enternum);//字符提示：键入的数值为
         Int2Str(strset,keysum);//用户输入的键值显示
DisText(0xc6,strset);

if(dirhit)    DisText(0xc4,dir); //dir显示“+”设置的的转向显示
else    DisText(0xc4,(dir+2));//显示"-"

delay(2500);//原来是100，按键太快
}
}
}

: 最终（程序和图）.rar 下载积分: 积分 -1 分
48.59 KB, 下载次数: 2, 下载积分: 积分 -1 分

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1条回答

chenwei6991627

2019-07-16 12:45

P0.25是需要外部给定电平的

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