3.2 通用输出寄存器R30

每个PRU 有32 个独立的输出管脚PRU0_R31[31:0]和PRU1_R31[31:0]，写到寄存器R30[31:0]的值直接输出到PRUn_R31[31:0]管脚。

4 PRU中断控制器

PRU 中断控制器支持64 个系统事件，10 个中断通道，10 个主机中断。



图  2   PRU 中断控制器框图

系统事件0～31 为32 个外部事件如表9 所示，可以通过系统配置寄存器CFGCHIP3 的第3 位PRUEVTSEL 在两组事件中进行选择，PRUSSEVTSEL=0时选择第一列的32 个外部系统事件，PRUSSEVTSEL=1 时选择第二列的32 个外部系统事件；系统事件32～63 由写R31 产生。







表  9   PRUSS 系统中断事件

10 个通道可以由任意64 个系统事件映射，可以多个系统事件映射到一个通道，但不要将一个系统事件映射到多个通道。

10 个主机中断与10 个通道之间可以任意映射，可以多个通道映射到一个主机中断，但不要将一个通道映射到多个主机中断，推荐按x 号通道映射到x 号主机中断方式映射。

主机中断0 输出到R31.b30，主机中断1 输出到R31.b31。主机中断2～9 接输出PRUSS 到ARM 和DSP 的中断控制器的系统事件PRUSS_EVTOUT0～7。PRU 不支持中断向量表，产生的0，1 主机中断可用来唤醒PRU，或为PRU 软件提供状态查询。

PRU 中断控制器寄存器说明请参考文献 [2] 。

5 PRU编程

5.1 汇编工具PASM

PRU 只支持汇编编程，可用任意的文本编辑器编写源代码。PASM 是PRU 的命令行汇编器，其语法为：

pasm [-bcmldz] [-Dname=value] [-Cname] InFile [OutFileBaseName]

参数含义如表10 所示：





表  10   PASM 命令表

PASM 将汇编代码转换成一整块可执行的二进制数据用于加载，代码从指令内存的首地址开始排放，编译时没有链接过程，没有内存映射，所以没有段，从而也没有段指示符。输出格式可以为纯二进制文件，C 语言形式的数组，Hex 格式文件。

5.2 PRU指令集

指令按功能分为四类：数据搬移指令，算术运算指令，逻辑操作指令，程序流控指令。指令的语法规则参考[3]。





表  11   PRU 指令集

除了访问外部内存的指令，其它所有PRU 指令都是单周期指令。指令中寄存器名加上后缀表示寄存器中的位、字节、半字，这种灵活的寄存器访问方式可以将数据包，结构体分解成小的数据单位处理。



表  12   寄存器位域表示方式

举例说明这种寄存器访问方式：



R0.w2.b1=r0.b3



r0.w1.b1.t3 = r0.b2.t3 = r0.t19



r0.w2.t12 = r0.t28



5.3 汇编操作符

PASM 支持4 类汇编操作符：Hash 命令，指示语句，标签，注释。

5.3.1 Hash命令

控制汇编器的预处理，包括#include，#define，#undef，#ifdef，#ifndef，#else， #endif，#error，与C 语言的预处理命令用法类似。

5.3.2 指示符

指示符以“.”开头，单独占一行，不一定要放在一行的开头，后面可以跟注释语句。



表  13   PASM 汇编指示符

5.3.3 标签

在源代码中加入标签名+“：”，用来标示源代码的地址，当被指令引用时，直接替换成标签所在的源代码地址。标签命名不能以数字开头，可以单独为一行，也可以与指令，注释在同一行。

5.3.4 注释

以“//”开始，以行结束符结束，可以出现在代码的任何位置。

6 PRU开发包

TI 提供的PRU 开发包里 [4] ，提供了大量的实例源码，目录结构如图3 所示。



图 3   PRU 开发包目录结构

bin目录下是Linux 与Window 版本的PASM 工具；docs 目录下的readme 文件列出了TI wiki 上的PRU 帮助说明链接；example 目录下为各种例程源码，每个例程包括CCSV3.3 的DSP 工程，和以“.p 和.hp”结尾的PRU 代码；host 目录下是两个单独的PRU 代码下载例程，以文件形式的和以数组形式的。

7 PRU代码下载与运行

先通过PSC 使能PRU 模块时钟，PRU 空间才可以被访问。

PASM 编译后PRU 代码通过ARM/DSP 从全局地址空间加载到PRU 的指令空间后，ARM/DSP 通过全局空间地址将PRUCONTROL 寄存器的CONTERENABLE  和ENABLE置1，PRU 即开始从0 地址开始运行。在运行过程中ARM/DSP 可以通过CONTROL 控制PRU 的暂停，运行，复位，及复位后的运行地址等；暂停时可以通过PRU 的调试寄存器观察PRU 的寄存器状态，也可以通过调试寄存器修改PRU 寄存器的值。

8 PRU调试

目前在CCSV5 里可以用仿真器连接PRU 查看寄存器，内存。但是没有图形界面的PRU 调试工具，不能在代码中加入断点这样的方式调试。可以通过以下几种方法进行间接调试。

8.1 加入“打印”信息

在PRU 代码中增加调试代码，根据程序运行状态在内存里写入相应的值，暂停PRU 后，通过查看内存值来获取程序的运行状态，也可以在DSP/ARM 的代码里加入调试代码检测内存值的变化。

8.2 触发中断

在PRU 代码中通过写R31 寄存器给DSP/ARM 发送中断，这种方法减轻DSP/ARM 的负荷，尤其在DSP/ARM 软件与PRU 软件一起调试时更为有效。

8.3 通过输出寄存器R30输出状态

在代码中写R30 设置相应PRU 输出管脚的状态，用示波器或万用表观察管脚状态以获知程序运行状态。

8.4 加入空循环反复调试

在代码中加入while(1)，通过查看PRU 的程序指针是否停在空循环处，可以知道程序运行流程是否正确，查看PRU 的寄存器和内存判断运行结果是否正确。在PASM 编译产生的列表文件里有代码的对应的程序指针值。