各位大侠，你们好！

今天看到一段代码，控制环路看不懂，请高手解惑一下，这种控制方式怎么称呼它？

interrupt void adc_isr()
{
    err1=err0;
    err0 = Ref - AdcResult;

    CtlOut = err0*K0 - err1*K1;

}

第一次看到这种闭环控制，以前都是用PID，请高手们解惑下，谢谢！