不知算不算BUG...

2019-03-24 12:13发布

今年电赛做的倒立摆,这是其中的PID部分
这个D微分就是没反应.Ki从0.001-10000都试了,丝毫不起作用.估计是代码的问题,,比赛期间熬的没状态,看了半天也没看出来哪有问题...现在看也看得头晕...
最后就只能PI去参加比赛了,,,,用了纯PI控制电机,,咳咳,,,我就不说啥了...没办法..
  1. long Output=0;
  2.   float Setpoint=297;
  3.   float errSum=0, lastErr=0,lastQEI_Input=0;
  4.   float dErr;
  5.   float timeChange=0.001;
  6.   float kp=78, ki=0.011;
  7.   float kd=2;
  8.   GrStringDraw(&sContext, "Progame 3 Selected, Runnning now...", 35, 0, 100, true);
  9.   GrFlush(&sContext);
  10.   TimerMatchSet(TIMER1_BASE, TIMER_A,4000);
  11.   delay_ms(2000);
  12.   GrStringDraw(&sContext, "Position Ready, Waiting for Commands...", 39, 0, 120, true);
  13.   GrFlush(&sContext);
  14.   IntDisable(INT_GPIOF);
  15.   GPIOPinIntClear(GPIO_PORTD_AHB_BASE,GPIO_PIN_2);      //Define zero point.
  16.   IntEnable(INT_GPIOD);
  17.   QEI_Input=0;
  18.   delay_ms(20);
  19.   while(abs((long)QEI_Input)<260);
  20.   GrStringDraw(&sContext, "Commands Accepted, Running PID now...", 36, 0, 120, true);
  21.   GrFlush(&sContext);
  22.   //TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A);  //Initial Time counter
  23.   while(1)
  24.   {
  25.    
  26.    float error = Setpoint - QEI_Input;
  27.    /*Compute PID Output*/
  28.    float dErr;
  29.    if (error<0)
  30.    {
  31.      error=-error;
  32.      if (error<=1) {error=0;}             //dead band
  33.      if (error>=40) errSum=errSum; else
  34.      errSum = errSum + ((error+lastErr) /2* timeChange); //梯形积分;
  35.      GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_AHB_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3,8);
  36.    }
  37.    else
  38.    {
  39.      if (error<=1) {error=0;}             //dead band
  40.      if (error>=40) errSum=errSum; else
  41.      errSum = errSum + ((error+lastErr) /2* timeChange); //梯形积分;
  42.      GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_AHB_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3,2);
  43.    }
  44.    dErr = (error-lastErr) * 1000.000;
  45.    Output= (long)(kp * error+ ki * errSum + kd * dErr);
  46.    //if (Output>=4000) Output=2100;
  47.    TimerMatchSet(TIMER1_BASE, TIMER_A,Output);
  48.    /*Remember some variables for next time*/
  49.    lastErr = error;
  50.   }

复制代码只要看红 {MOD}部分就行了...

[ 本帖最后由 zgbkdlm 于 2013-9-25 23:20 编辑 ] 此帖出自小平头技术问答
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1条回答
zgbkdlm
2019-03-24 18:54
< 忘了说,,用的TIVA C芯片..

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