void
CANIntHandler(void)
{
    unsigned long ulStatus;

    // Read the CAN interrupt status to find the cause of the interrupt
    ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE);//控制器中断寄存器的值并表示中断产生的原因

    // If the cause is a controller status interrupt, then get the status
    if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS)//中断产生的原因是一个状态中断
    {
         ulStatus = CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL);//读取主控制器状态寄存器
         //在读取主控制器状态寄存器时，将清除一个正詆诠移鸬淖刺?卸?  
         g_bErrFlag = 1;// 表示有错误发生
    }

    else if(ulStatus == 2)//表示具有高优先级编号2的报文对象正在挂起一个中断
    {
        CANIntClear(CAN0_BASE, 2);//清除报文对象中断
        g_ulMsgCount++;//中断次数递增，记录接收到报文的数目
        g_bRXFlag2 = 1;//已接收一条报文
        g_bErrFlag = 0;//清除错误标记
    }

    else if(ulStatus == 1)//表示具有高优先级编号1的报文对象正在挂起一个中断
    {
        CANIntClear(CAN0_BASE, 1);//清除报文对象中断
        g_ulMsgCount++;//中断次数递增，记录接收到报文的数目
        g_bRXFlag1 = 1;//已接收一条报文
        g_bErrFlag = 0;//清除错误标记
    }

    else//其他不可预知的原因导致中断，这将永远不会发生
    {
        // Spurious interrupt handling can go here.
    }
}

我同时配置了编号为1和2的报文对象，其ID不同，分别为ID1和ID2，每次上位机发送报文的时候，无论报文ID是什么，下位机都只执行ulStatus == 1这个条件下的语句，也就是每次都是报文对象1在接收数据，为啥呢？如何让这两个报文对象同时接收数据啊。。。 此帖出自小平头技术问答