ECMA-C31010ES型号的台达伺服电机的驱动ASDA-AB的CN1端口中的数字IO（主要是DO信号）怎样能采集卡的PCI-6221连接？

DO是伺服电机的流出信号，我想问DO在这里有DO+和DO—这两个端口，如果要接入采集卡中，应该连接这两个中的哪一个端口啊？ （驱动的电路图见附件）而图2和图7中的DO的解法似乎不一样，应采取哪一种？
1.
伺服电机驱动CN1端口          采集卡PCI-6221数字端口
VDD                                      port0
COM+                                   port1
DO+                                       ....
DO-                                      
COM-                                    GND
怎样连接？

2.
伺服电机驱动CN1端口          采集卡PCI-6221数字端口
VDD                                                port0                                  
COM+                                             port1
DI                                                        ....
COM-                                              GND
这个DI连接直接将DI的端口和portx连接，com-和GND连接，对吗？
3.
以及采集卡的PCI-6221中的数字端口中的port0...port7与PFI0/P1.1这两种端口有什么区别？

希望各位帮帮忙，我继续要连接这个做实验，在这里先谢谢大家啦。