PID原理图如下
假设Ui ＞U0反馈环节I默认传输函数为1，即PID输出值U0越大，反馈回输入端的值U0也越大，目标值Ui与U0的差值Ue越小，如此循环直至平衡。若反馈环节I传输函数为-1，则PID输出值U0越大，反馈回输入端的值U0也越小，目标值Ui与U0的差值Ue越大，如此循环永远无法平衡。现在我用外接电路做反馈环节I，响应曲线如下的原理图：
若系统初始状态处在B点，（此时PID的目标值Ui=0）则输出值U0越小，反馈值U0越小，差值Ue越小，如此循环可以稳定。若系统初始状态处于A点，则输出值U0越小，反馈值U0越大，差值Ue越大，如此循环便会出现“逆向调节”的现象
想请教一下如果落在左半只上要怎么改才能使PID正常工作？由于Vπ这个点的横坐标随机变化，我该以什么方式判断出它是在左半只上还是右半只上？
另：程序图如下
谢谢大家
想请教一下如果落在左半只上要怎么改才能使PID正常工作？由于Vπ这个点的横坐标随机变化，我该以什么方式判断出它是在左半只上还是右半只上？
另：程序图如下
谢谢大家
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