??? Error using ==> dec2mat at 31 DECVARS must be a vector of length 128-zjbhello的回答

??? Error using ==> dec2mat at 31 DECVARS must be a vector of length 128

2019-07-17 13:34发布

程序出现 RT的错误
程序：
clear all
clc
A=[ -0.0153  0.0481  -5.9420 0.0021 0 0;
-0.0910 -0.9569  138.3608  0.0163 0 0;
   0.0002  0.0046 -1.022  -0.0005 0  -0.0029;
      0    0       0    -0.2804  6.2667 -151.1435;
      0    0    0.0003  -0.1821  -3.4192 0.6401;
      0    0    0.0025  0.0454 -0.0304 -0.4535];
B=[ 0.0239 0.0239 0.0250 0.0250 0;
-0.1722  -0.1722  -0.1799 -0.1799 0;
-0.0873  -0.0873  -0.0076 -0.0076 0;
-0.3149  0.3149 0.0233  -0.0233  0.1205;
-0.1892  0.1892 -0.3464  0.3464  0.1237;
-0.1678  0.1678 -0.0147  0.0147  -0.0587];
C=[ 0    0    57.2958 0    0    0;
0    0    0    0 57.2468  2.3696;
0    0    0    0 -2.3696  57.2468;
-0.0155 0.3756 0    0    0    0;
0    0    0    0.3760 0    0];
S=[ 0  1  0  0  0;
0  0  0  1  0;
0  0  0  0  1];
SC=[ 0       0       0       0  -57.2468 -2.3696;
0.0155 -0.3756       0       0       0       0;
      0       0       0 -0.3760       0       0]; %-SC
Q1=[ 0.09  0 0;
   0 1 0;
   0 0  0.36];
Q2=[ 0.01  0 0 0 0;
   0 0.2  0 0 0;
   0 0  0.01 0 0;
   0 0 0 0 0;
   0 0 0 0 0];
  Q=[ 0.09  0 0 0    0    0 0  0 0;
   0    1 0 0    0    0 0  0 0;
   0    0  0.36  0    0    0 0  0 0;
   0    0 0 0.01 0    0 0  0 0;
   0    0 0 0 0.2    0 0  0 0;
   0    0 0 0    0 0.01 0  0 0;
   0    0 0 0    0    0 0  0 0;
   0    0 0 0    0    0 0  0 0;
   0    0 0 0    0    0 0  0 0];
  R=[ 0.49 0 0 0 0;
   0 0.49  0 0 0;
   0    0 0.04  0 0;
   0    0 0 0.04 0;
   0    0 0 0  0.04];
  AA=[ 0 0 0 0       0       0       0  -57.2468 -2.3696;
   0 0 0 0.0155 -0.3756 0       0       0       0;
   0 0 0 0       0       0    -0.3760    0       0;
   0 0 0 -0.0153  0.0481  -5.9420 0.0021    0       0;
   0 0 0 -0.0910 -0.9569  138.3608  0.0163    0       0;
   0 0 0 0.0002  0.0046 -1.022 -0.0005    0 -0.0029;
   0 0 0    0       0       0    -0.2804  6.2667 -151.1435;
   0 0 0    0       0    0.0003  -0.1821  -3.4192 0.6401;
   0 0 0    0       0    0.0025  0.0454 -0.0304 -0.4535];
  BB=[ 0       0       0       0       0;
   0       0       0       0       0;
   0       0       0       0       0;
   0.0239 0.0239 0.0250 0.0250    0;
-0.1722  -0.1722  -0.1799 -0.1799    0;
-0.0873  -0.0873  -0.0076 -0.0076    0;
-0.3149  0.3149 0.0233  -0.0233  0.1205;
-0.1892  0.1892 -0.3464  0.3464  0.1237;
-0.1678  0.1678 -0.0147  0.0147  -0.0587];
GG=[ 1 0 0;
   0 1 0;
   0 0 1;
   0 0 0;
   0 0 0;
   0 0 0;
   0 0 0;
   0 0 0;
   0 0 0];

I=eye(9);
I3=eye(3);
I5=eye(5);
setlmis([]);

T=lmivar(2,[9 9]);
Z=lmivar(1,[9 0]);
W=lmivar(2,[5 9]);
gamma=lmivar(1,[1 0]);

lmiterm([1 1 1 Z],AA,1,'s');
lmiterm([1 1 1 W],BB,1,'s');
lmiterm([1 1 2 0],GG);
lmiterm([1 1 3 -W],1,R^0.5);
lmiterm([1 1 4  Z],1,Q^0.5);
lmiterm([1 2 2 gamma],-I3,1);
lmiterm([1 3 3  0],-I5);
lmiterm([1 4 4  0],-I);

lmiterm([-2 1 1 T],1,1);
lmiterm([-2 1 2 0],I);
lmiterm([-2 2 2 Z],1,1);

% lmiterm([-3 1 1 Z],1,1);

LMIs=getlmis;
n=decnbr(LMIs);
c=zeros(n,1);
for j=1:n
[Tj]=defcx(LMIs,j,T);
c(j)=trace(Tj);
end

options=[1e-5,1000,100,0,0];
[copt,topt]=mincx(LMIs,c,options);
ZZ=dec2mat(LMIs,topt,Z)
W=dec2mat(LMIs,topt,W)
K=W*inv(ZZ)
gamma=dec2mat(LMIs,topt,gamma)

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