各家的PID算法会有些区别，所以我让认为抛开算法谈 输出值（MV）如何使用是空中楼阁。
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目前做基于三菱PID的张力控制，模型是：


设定值（SV）：张力100N，  检测值（PV）。 PV和SV之间的差值（CV）是PID的输入参数。注意这个CV是有符号的。

主动轴的速度恒定， 通过调节从动轴的速度来实现张力的调整。 从动轴速度大于主动轴速度，则产品变得松弛。

从动轴速度小于主动轴度，则产品被拉伸，张力就会变大。
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张力函数如下：

××××××××××××××
根据直接测试的效果：
当误差值在正的方向越大（10->100->1000）这样的变化后，PID输出值也会变大（例如：10-20-30.。。。。）

当误差在负的方向越大（-10-》-100-》-1000）这样的变化后，PID的输出值也这样变化（例如-10--》-100--》-1000）
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这个输出值的用法很多，可以的用法是：
从动轴转速=主轴转速+MV  。
当然了也可以给MV乘上一个比例关系，在添加到运算里面。
从动轴转速=主轴转速+MV*@
  。