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如何控制两台速度不同的伺服电机同步起停

2019-07-17 16:00发布

站内问答 / LabVIEW
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其他版块不熟悉，还是在labview版块发帖。
最近在弄一个多轴伺服系统。目前只控两轴。PLC控制伺服电机。
需求是在一个运动周期内，两轴的运动位移不同，但是要求同时启动、同时到达（因为要控制轨迹）。
目前的做法，是简单的通过数学计算，给两个轴赋不同的速度值，以求同步到达。（简单来说，就是给定1轴速度V1，计算t=S1/V1，由于要求时间相同，则V2=S2/t）。
但是实际上运行时，两轴惯量不同，电机有加减速，导致两轴还是有肉眼可见的不同步现象，停止时间差估计有200ms，这个达不到要求。
请问有什么办法可以解决这个问题，两轴并不是完全同步（完全同步是指时间、速度、位移全部一致，本项目只要求时间一致），那么如何做到同步起停呢。
谢谢各位大神。
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19条回答
羊驼啊
2019-07-19 06:26
sszx2007 发表于 2017-9-11 22:35
直线插补又怎么会一段段的走呢？

哦哦哦，同学尝试的是圆弧插补，我理解的直线插补的思想与圆弧插补差不多，都是X、Y每次独立运行一段。您说的直线插补，是对速度进行计算，然后设定脉冲速度和脉冲数量，来控制电机运行，是这样的么？没有在运动过程中进行实时计算么。

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