在网上找了一个简单的增量式PID控制算法，具体如下float64 err;err=in-Tem;erradd+=err;
tj=Pxs*err+Ixs*(erradd)+Dxs*(err-errq);tj/=45;if(tj>25)tj=25;if(tj<-25)tj=-25;out=in-tj;erra=erradd;errper=err;if(out>100){ out=100;}if(out<0){ out=0;}tj+=50;我不明白的是什么tj要除以45啊，还有就是最后为什么tj又加了五十啊
希望大神能够为我解答一下
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