#include<reg51.h>
                  #include<math.h>
                  #define uchar unsigned char
                  #define uint unsigned int
                  uint a,c;
                  sbit p00=P0^0;
                  
                  void timer0(void)interrupt 1
                  {p00=!p00;
                   c=20000-c ;
                   TH0=(65536-c)/256;
                   TL0=(65536-c)%256;
                   if(c>=500&&c<=2500)c=a;
                   else if(c>1600) EA=0,ET0=0,TR0=0;
                  else
               a=a+100;
               c=20000-a;*/       
                   }
                   void main(void)
                   {
                   TMOD=0x01;
                   p00=1;
                   a=2500;
                   c=a;
                   TH0=(65536-c)/256;
                   TL0=(65536-c)%256;
                   EA=1;
                   ET0=1;
                   TR0=1;
                   while(1);
                   }这是我的程序，求修改

初步原理图

舵机的设置