电动轮椅控制器采用分离式方案，下位机驱动板采用STM32F103芯片、六步换相、方波驱动(频率为16K)、PI控制调节。

目前无刷电动轮椅控制器(驱动板)调试有下面这个问题：
单侧电机的转向发生改变(正转到反转or反转到正转)后，该侧电机重新输出时，有时有抖动现象，发现是先前加上的“严格按六步顺序”来换相(避免静止时转弯启动 电机有鸣叫声)导致，去掉后不会抖动但是有时会电机鸣叫(类似蜂鸣器声音)、大概停留1秒才启动，有加大过启动时的PWM但没有效果。主要还是hall信号来回变化了、 快速正反转间来回切换导致的，这一点始终没弄明白，按理不会出现才对。
  该问题可以归结为单侧电机在临界状态(正转->反转 or 反转->正转)的启动问题。

  场景：轮椅向正前方快速直行(左、右转速大概2800转)，此时手柄快速移到右转弯位置，左、右电机同时降速，左电机降到某一转速后就维持该转速、需要增大占空比 ，右电机就继续降速，调试时发现右电机有时维持在低转速状态(300转左右)、占空比降得很低很低了、但很难再降速了，应该是在左电机的转速带动下才降不下，这时 对右电机采取“反向换相表”顺序来换相、输出阻力，使右电机转速降低到不能再降为止(通常100转以下、随机转速值)，中断会截获到该堵转(长时间（65.536ms）不换 相)信号，然后就把右电机切换为反转状态、沿用阻力时的PWM值来启动输出，有时就出现上述问题。换其它PWM值启动也没效果，启动前再加点短时间的短接制动也没效 果。不知为何有时会出现此现象，有什么建议么？