{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn/data/attach/logo/logo.png', '推荐 luky1117 的问题《电流环PID调节后这样结果正常吗？》','https://www.xiaopingtou.net/q-99637.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
本人近来调小功率的永磁同步电机的电流环，我用的是PID+FOC，我的思路是目标Id = 0，目标Iq 为频率为2Hz的方波（-0.1~0.1标幺值），电流闭环，电角度由编码器实时更新变化，当闭环PID调整完成时目标Iq和反馈Iq能达到基本一样。我手动调整到Kp为3.7，Ki为0.0021，Kd为0，得到最为接近的结果，如下图所示（上面一条是目标Iq，下面一条是反馈Iq），反馈Iq波形和目标Iq较为相近，但不管我怎么调整Kp和Ki，反馈Iq幅值一直达不到目标Iq波形的幅值，但是电机可以正常周期性正反转。我不知道幅值一直达不到的原因是什么，还是说这是一个正常的现象？
麻烦各位能帮忙解答一下，谢谢！
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
这个正解，比堵转的那个答得好，特别是对于小功率电机
另外，单闭环存在如下问题：
1.用一个调节器综合多重信号，信号间会互相影响
2.电流环内只有偏差足够大到能够被微分调节器识别到时才有反馈调节，但D又不能设定的太大否则会把干扰放大
3.电流环的限流作用限制，不能充分利用过载能力
一周热门 更多>